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发明公开
四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方法审中-公开

公开(公告)号：CN116954240A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310700894.4

申请日：2023-06-13

申请人： 东南大学

发明人： 王翔宇 , 王继 , 刘维明 , 王国栋 , 李世华

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方法，首先，基于牛顿‑欧拉方法建立四旋翼无人机外环位置和内环姿态综合模型；然后，构建两个有限时间干扰观测器分别估计外环和内环未知时变干扰；最后，基于观测到的内外环干扰估计值，结合反步控制方法，设计内外环复合抗饱和抗干扰跟踪控制器。本发明提升了四旋翼无人机位置和姿态闭环跟踪系统的准确性、抗饱和性、抗干扰性。