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发明公开
视觉SLAM路径规划方法、装置、电子设备及存储介质审中-公开

公开(公告)号：CN117213515A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311170257.7

申请日：2023-09-11

申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院

发明人： 王美恒 , 宋呈群 , 程俊

IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/30

摘要： 本申请涉及一种视觉SLAM路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：获取当前场景的离线地图，所述当前场景的离线地图由SLAM算法预先构建；通过相机获取当前图像帧，对当前图像帧进行ORB特征点提取，并将ORB特征点与当前场景的离线地图进行匹配，得到所述相机的位姿信息；通过深度学习模型对所述当前图像帧进行目标点检测，并利用位姿变换计算得到目标点的位置坐标；以所述相机的位姿信息作为路径规划的起始点，以所述目标点的位置坐标作为路径规划的终点，使用路径规划算法在所述离线地图上进行路径规划。本申请实施例充分利用了离线地图的信息，能够较为准确地匹配特征点与地图点，得到较为准确的位姿信息。