公开(公告)号：CN111596614A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010490517.9

申请日：2020-06-02

申请人： 中国科学院自动化研究所 ,  东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心

发明人： 陈世超 ,  孔令辉 ,  朱凤华 ,  熊刚 ,  沈震 ,  谭思敏 ,  商秀芹 ,  王飞跃

IPC分类号： G05B19/404

摘要： 本发明属于工业机器人领域，具体涉及了一种基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法，旨在解决运动控制误差的补偿算法固定不变，无法满足机械臂不同条件下的自适应误差补偿的问题。本发明包括：边缘服务器运行误差补偿算法求解补偿量，与控制程序融合生成具有误差补偿的控制指令。边缘侧发起加工任务时，与中心服务器交互确定是否更新或下发误差补偿算法；若中心服务器没有相应误差补偿算法，则通过数字孪生建模仿真平台构建相应机械臂及加工件仿真系统，对误差补偿算法仿真更新，并择优下发至边缘服务器，补偿运动控制量，生成具有误差补偿的运动控制指令。本发明实现对机械臂运动误差精准补偿，减少了复杂多变的工况对运动控制精度的影响。

公开(公告)号：CN111596614B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202010490517.9

申请日：2020-06-02

申请人： 中国科学院自动化研究所 ,  东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心

发明人： 陈世超 ,  孔令辉 ,  朱凤华 ,  熊刚 ,  沈震 ,  谭思敏 ,  商秀芹 ,  王飞跃

IPC分类号： G05B19/404

摘要： 本发明属于工业机器人领域，具体涉及了一种基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法，旨在解决运动控制误差的补偿算法固定不变，无法满足机械臂不同条件下的自适应误差补偿的问题。本发明包括：边缘服务器运行误差补偿算法求解补偿量，与控制程序融合生成具有误差补偿的控制指令。边缘侧发起加工任务时，与中心服务器交互确定是否更新或下发误差补偿算法；若中心服务器没有相应误差补偿算法，则通过数字孪生建模仿真平台构建相应机械臂及加工件仿真系统，对误差补偿算法仿真更新，并择优下发至边缘服务器，补偿运动控制量，生成具有误差补偿的运动控制指令。本发明实现对机械臂运动误差精准补偿，减少了复杂多变的工况对运动控制精度的影响。

公开(公告)号：CN118605735A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411081845.8

申请日：2024-08-08

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 孔令辉 ,  毛静娜 ,  张志伟 ,  余山

IPC分类号： G06F3/01 ,  A61B5/374 ,  A61B5/37 ,  A61B5/00 ,  G06F18/23 ,  G06F18/22

摘要： 本发明提供一种脑电信号处理方法、装置、电路、系统及设备，涉及脑机接口技术领域，该方法包括：基于低比特量化技术，获取当前采样周期任一通道对应的目标压缩数据；确定当前采样周期任一通道对应的目标压缩数据所属的聚类簇；获取当前处理周期任一通道对应的每一虚拟神经元的放电速率数据，进而计算得到目标受试者在当前处理周期内的意图信息。本发明提供的脑电信号处理方法、装置、电路、系统及设备，能显著降低处理高时空分辨率、高采样率的脑电信号的处理复杂度、计算资源的开销以及访存带宽需求，能降低上述脑电信号处理的数据量开销、传输带宽消耗和计算延迟，从而实现实时、低功耗的解码脑电信号的意图信息。