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公开(公告)号：CN113532707A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110800164.2
申请日：2021-07-15
摘要： 本发明公开了一种磁性液体径向密封力矩精确测量系统，包括流变仪电磁铁模块、底座、顶丝、内六角螺栓、外壳、转轴、过孔气滑环静环、过孔气滑环动环、流变仪转轴、刚性联轴器、气嘴、气管。流变仪电磁铁模块、外壳、转轴间形成磁回路。通过改变电磁铁供电电流，可实现磁场大小的调节。本发明的结构相对于传统磁性液体密封结构更加简化紧凑，通过转轴的更换，不仅可以实现单齿或多齿极靴的流变特性研究，还能够实现磁性液体端面密封和径向密封的测试研究。通过旋转流变仪可对磁性液体密封启动力矩进行深入的研究。
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公开(公告)号：CN117021150A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311089759.7
申请日：2023-08-28
申请人： 北京交通大学 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明提供了一种磁控软体抓手，其特征在于，一个磁控抓手包括：线圈、软磁弹性体、硬磁弹性体、塑性薄膜、磁流变液。软磁弹性体形状为U形，截面为长方形，硬磁弹性体与软磁弹性体末端外侧边线紧密贴合，线圈缠绕在软磁弹性体表面并与其固定连接，塑性薄膜粘接在软磁弹性体的内侧边线轮廓上，且与软磁弹性体形成密闭空间，该空间内填充着磁流变液。通过控制线圈的通电方向，软磁弹性体、硬磁弹性体与磁流变液形成不同的磁路，使抓手末端产生弹性变形，磁流变液与物体表面贴合并在磁场作用下固化增强了粘附力，两者相互配合完成夹紧动作。本发明提供的软体抓手控制方便并拥有高效的抓取能力。
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公开(公告)号：CN116787476A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311087800.7
申请日：2023-08-28
申请人： 清华大学深圳国际研究生院 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开一种变刚度软体抓手及其控制方法和机械臂，软体抓手包括支撑装置、抓手装置和推杆装置，支撑装置分别与抓手装置和推杆装置连接，用于固定抓手装置和推杆装置；抓手装置包括至少两个手指机构；手指机构包括至少两个手指单元，各手指单元之间可拆卸活动连接，手指单元内部具有容纳磁流变液的流体通道，各手指单元连接有液压控制单元，液压控制单元用于控制磁流变液通入和排出手指单元，通入磁流变液的手指单元能够变形；推杆装置设置于支撑装置的中心轴位置，用于产生磁场并控制磁场沿着推杆装置的轴线竖直移动，控制手指单元中的磁流变液的刚度变化，实现对目标物体的包络和抓取。本发明可提高软体抓手的抓取范围、抓取力和灵活度。
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公开(公告)号：CN116787476B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311087800.7
申请日：2023-08-28
申请人： 清华大学深圳国际研究生院 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开一种变刚度软体抓手及其控制方法和机械臂，软体抓手包括支撑装置、抓手装置和推杆装置，支撑装置分别与抓手装置和推杆装置连接，用于固定抓手装置和推杆装置；抓手装置包括至少两个手指机构；手指机构包括至少两个手指单元，各手指单元之间可拆卸活动连接，手指单元内部具有容纳磁流变液的流体通道，各手指单元连接有液压控制单元，液压控制单元用于控制磁流变液通入和排出手指单元，通入磁流变液的手指单元能够变形；推杆装置设置于支撑装置的中心轴位置，用于产生磁场并控制磁场沿着推杆装置的轴线竖直移动，控制手指单元中的磁流变液的刚度变化，实现对目标物体的包络和抓取。本发明可提高软体抓手的抓取范围、抓取力和灵活度。
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公开(公告)号：CN117301100A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311089823.1
申请日：2023-08-28
申请人： 北京交通大学 , 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提供了一种磁控软体抓手，其特征在于，抓手由支架组件与若干个手指组件组成，支架组件包括安装卡盘、线圈支架、线圈，其中线圈缠绕在线圈支架上并与其固定连接。手指组件包括：塑性薄膜、磁流变液、导磁橡胶、硅胶外壳。手指组件都通过线圈支架固定在一个安装卡盘上，导磁橡胶紧贴在硅胶外壳内平面上，塑性薄膜附着在导磁橡胶内侧边线轮廓上，且与导磁橡胶形成密闭空间，该空间内填充着磁流变液。通过线圈通电，线圈、导磁橡胶与磁流变液形成磁路，使抓手末端产生弯曲变形，磁流变液与物体表面贴合并在磁场作用下固化增强了粘附力，两者相互配合完成夹紧动作。本发明提供的软体抓手控制方便并拥有高效的抓取能力。
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公开(公告)号：CN113702291A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111012817.7
申请日：2021-08-31
摘要： 本发明公开了一种磁性液体流动状态下微观结构观测装置，其特征在于，包括翻转平台、下光源、流道、载物台、磁轭、导磁棒、电磁铁、工业显微镜、上光源。电磁铁与磁轭、导磁棒构成磁回路，通过改变电磁铁的数量、通电电流大小或旋转调节导磁棒的位置，可以改变流道处的磁场强度大小。本发明能够通过工业显微镜看到磁性液体在磁场作用下链状结构的形成，通过翻转平台的动作，实现磁性液体在狭缝中流变现象的观测与研究，实现不同类型微观结构生成与破坏的机理研究。
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公开(公告)号：CN116803638B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311087817.2
申请日：2023-08-28
申请人： 清华大学深圳国际研究生院 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开了一种变刚度软体手指单元以及变刚度软体手指，包括软体外壳、磁流变液、流通控制结构；软体外壳内部具有与流通控制结构连通的磁流变液流通腔，磁流变液流通腔用于容纳从流通控制结构中流出的磁流变液；流通控制结构用于储存磁流变液，并调控磁流变液在磁流变液流通腔和流通控制结构中循环流动；各变刚度软体手指单元之间可拆卸活动连接成变刚度软体手指；本发明中的变刚度软体手指通入磁流变液后能够变形，从而实现对不同形状目标物体的包络和抓取；而且能够在施加外部磁场时使得施加外部磁场的部位刚度变硬，软体抓手手指有足够的力量抓取目标物体，从而扩大软体手指的抓取范围并提高软体手指的抓取力。
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公开(公告)号：CN116803638A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202311087817.2
申请日：2023-08-28
申请人： 清华大学深圳国际研究生院 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开了一种变刚度软体手指单元以及变刚度软体手指，包括软体外壳、磁流变液、流通控制结构；软体外壳内部具有与流通控制结构连通的磁流变液流通腔，磁流变液流通腔用于容纳从流通控制结构中流出的磁流变液；流通控制结构用于储存磁流变液，并调控磁流变液在磁流变液流通腔和流通控制结构中循环流动；各变刚度软体手指单元之间可拆卸活动连接成变刚度软体手指；本发明中的变刚度软体手指通入磁流变液后能够变形，从而实现对不同形状目标物体的包络和抓取；而且能够在施加外部磁场时使得施加外部磁场的部位刚度变硬，软体抓手手指有足够的力量抓取目标物体，从而扩大软体手指的抓取范围并提高软体手指的抓取力。
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公开(公告)号：CN113532707B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110800164.2
申请日：2021-07-15
摘要： 本发明公开了一种磁性液体径向密封力矩精确测量系统，包括流变仪电磁铁模块、底座、顶丝、内六角螺栓、外壳、转轴、过孔气滑环静环、过孔气滑环动环、流变仪转轴、刚性联轴器、气嘴、气管。流变仪电磁铁模块、外壳、转轴间形成磁回路。通过改变电磁铁供电电流，可实现磁场大小的调节。本发明的结构相对于传统磁性液体密封结构更加简化紧凑，通过转轴的更换，不仅可以实现单齿或多齿极靴的流变特性研究，还能够实现磁性液体端面密封和径向密封的测试研究。通过旋转流变仪可对磁性液体密封启动力矩进行深入的研究。
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公开(公告)号：CN113357374A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110793557.5
申请日：2021-07-14
摘要： 本发明涉及机械工程密封技术领域，特别涉及一种重载低线速度模块化立式磁性液体端面密封装置，包括密封模块、底座、转轴、圆螺母、推力球轴承、接液盘、紧急保护气囊。所述的圆螺母将转轴固定在推力球轴承上，所述的密封模块之间通过外六角螺栓连接。该装置采用模块化立式密封，能够根据耐压要求，更改密封模块的数量和极靴的数量，推力球轴承使密封装置承受更大的载荷，延长了密封装置使用寿命，接液盘接取上方滴落的磁性液体，防止密封介质被污染，在密封失效时，紧急保护气囊启动，防止密封介质的泄露。
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