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公开(公告)号：CN113448324A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010156517.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及通信领域，以解决对角线作业效率低、安全性差的问题。包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，规则作业区域在所述作业区域内；根据规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据path1，生成规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，…，pathk，…，pathN}，其中，N>＝2，k∈[1,N]；确定path中每条pathk的作业顺序；根据path以及每条pathk的作业顺序完成路径规划。本发明实施例提供的技术方案可以应用在自动驾驶过程中实现对角线作业。
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公开(公告)号：CN115993824A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211637274.2
申请日：2022-12-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种柔性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备，可以获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集。然后基于得到的采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角以及挂载物的长度，确定挂载物的原始运行轨迹。再基于作业宽度生成等距轨迹，其中等距轨迹与挂载物的原始运行轨迹的间隔距离为作业宽度。基于等距轨迹和挂载物的长度可反推出牵引车辆的控制轨迹。该补偿方法能够在保证挂载物作业宽度的前提下确定出牵引车辆的控制轨迹，能够有效避免重复作业、遗漏作业等情况的发生，提高作业的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113448324B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010156517.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及通信领域，以解决对角线作业效率低、安全性差的问题。包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，规则作业区域在所述作业区域内；根据规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据path1，生成规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，…，pathk，…，pathN}，其中，N>＝2，k∈[1,N]；确定path中每条pathk的作业顺序；根据path以及每条pathk的作业顺序完成路径规划。本发明实施例提供的技术方案可以应用在自动驾驶过程中实现对角线作业。
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公开(公告)号：CN115993823A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211621937.1
申请日：2022-12-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备，可以首先获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集。然后基于采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角，确定与牵引车辆刚性连接的挂载物及其原始运行轨迹的镜像运行轨迹，镜像距离为挂载物长度的整数倍。再基于作业宽度在挂载物的原始运行轨迹的一侧生成第一等距轨迹，在镜像运行轨迹的同一侧生成第二等距轨迹。然后将第一等距轨迹和第二等距轨迹加权平均后，得到车辆的第一参考轨迹。通过优化镜像邻项数和挂载物长度的倍数使得到的第一参考轨迹和牵引车辆的轨迹具有更高的相容度，可有效减小跟踪曲线的偏差，保证作业的一致性。
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公开(公告)号：CN111624988A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910142509.2
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Inventor： 万印康
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种掉头路径的规划方法和装置，涉及计算机领域，为解决手动掉头效率低的问题而发明。包括：获取作业地块的边界信息、在所述作业地块上进行初始作业的初始路径信息以及转向方向信息；根据所述边界信息、所述初始路径信息以及所述转向方向信息，获取出射点信息和入射点信息；根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息以及预先设置的转向参考条件，从预先设置的两个以上转向方式中选取目标转向方式；根据所述目标转向方式进行掉头路径规划。本发明技术方案可以应用在自动驾驶领域。
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公开(公告)号：CN118780743A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202311833001.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G06Q10/10 , G06Q10/0631 , G06Q10/047 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种协同作业方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及信息处理技术，以解决协同作业可靠性低的问题。系统包括：协同作业系统包括：协同作业控制服务器和作业车辆；其中，协同作业控制服务器，用于在自动驾驶协同作业之前，根据预先获取的作业区域的地块信息，以及协同作业约束条件，为各个作业车辆生成对应的全局规划作业，将全局规划作业分别发送给对应的作业车辆；作业车辆，用于在进行自动驾驶协同作业过程中，根据全局规划作业进行自动驾驶。本申请提供的技术方案可以应用在多个作业车辆对同一个作业区域进行自动驾驶协同作业的场景下。
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公开(公告)号：CN116011961A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211692561.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G06Q10/10 , B60W60/00 , G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本申请公开了一种协同作业方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及信息处理技术，以解决协同作业可靠性低的问题。系统包括：协同作业系统包括：协同作业控制服务器和作业车辆；其中，协同作业控制服务器，用于在自动驾驶协同作业之前，根据预先获取的作业区域的地块信息，以及协同作业约束条件，为各个作业车辆生成对应的协同作业自动驾驶规划，将协同作业自动驾驶规划分别发送给对应的作业车辆；作业车辆，用于在进行自动驾驶协同作业过程中，根据协同作业自动驾驶规划进行自动驾驶。本申请提供的技术方案可以应用在多个作业车辆对同一个作业区域进行自动驾驶协同作业的场景下。
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