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发明公开
一种基于辐射场的四旋翼无人机的运动规划方法审中-公开

公开(公告)号：CN118795904A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410776082.2

申请日：2024-06-17

申请人： 北京理工大学

发明人： 李震 , 刘宇航 , 刘海阔 , 刘燕闽 , 黄一典 , 张雨航

IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20

摘要： 本发明属于无人机运动规划技术领域，具体涉及一种基于辐射场的四旋翼无人机的运动规划方法。本发明方法能够使得无人机具备自适应学习能力的环境感知功能，应用3D Gaussian Splatting方法生成信息更加丰富的精细地图，使得无人机能够在复杂环境中更好地获取环境信息。而且，本发明的路径规划算法利用状态方程的扩展方式与最小值原理设计的启发式函数，提高了路径搜索的精度与质量，进一步提高搜索路径的最优性，同时输出符合动力学要求的路径降低了轨迹优化的负担。再者，本发明的轨迹规划采样B样条曲线进行简洁的代价设计，充分利用地图的障碍占据与梯度信息，并设计了时间重分配策略保证轨迹的可执行性。基于以上设计，提高了无人机运动规划的环境适应性、可靠性和鲁棒性。