公开(公告)号：CN111874264B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202010653612.6

申请日：2020-07-08

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 许怡贤 ,  于春宇 ,  冀巍 ,  倪彦硕 ,  梁东平 ,  赵震波 ,  于海琰 ,  熊笑

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/66

Abstract: 一种基于麦克纳姆轮的两自由度套筒式展开机构，包括内套筒、外套筒、2N组麦克纳姆轮驱动机构；2N组麦克纳姆轮驱动机构沿内套筒的周向均匀分布在内套筒和外套筒之间；2N组麦克纳姆轮驱动机构位于同一圆面上，位于同一直径两端的两个麦克纳姆轮驱动机构中的麦克纳姆轮旋向相同，相邻的麦克纳姆轮旋向不同；当位于同一直径两端的两个麦克纳姆轮转向相同且相邻的麦克纳姆轮转向不同时，实现内套筒沿外套筒中心轴线的平移运动；当所有麦克纳姆轮转向相同时，实现内套筒绕外套筒中心轴线旋转运动。本发明引入麦克纳姆轮作为套筒式展开机构动力源，用一种机构实现套筒的展开和旋转两种运动。

公开(公告)号：CN111874264A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010653612.6

申请日：2020-07-08

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 许怡贤 ,  于春宇 ,  冀巍 ,  倪彦硕 ,  梁东平 ,  赵震波 ,  于海琰 ,  熊笑

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/66

Abstract: 一种基于麦克纳姆轮的两自由度套筒式展开机构，包括内套筒、外套筒、2N组麦克纳姆轮驱动机构；2N组麦克纳姆轮驱动机构沿内套筒的周向均匀分布在内套筒和外套筒之间；2N组麦克纳姆轮驱动机构位于同一圆面上，位于同一直径两端的两个麦克纳姆轮驱动机构中的麦克纳姆轮旋向相同，相邻的麦克纳姆轮旋向不同；当位于同一直径两端的两个麦克纳姆轮转向相同且相邻的麦克纳姆轮转向不同时，实现内套筒沿外套筒中心轴线的平移运动；当所有麦克纳姆轮转向相同时，实现内套筒绕外套筒中心轴线旋转运动。本发明引入麦克纳姆轮作为套筒式展开机构动力源，用一种机构实现套筒的展开和旋转两种运动。