公开(公告)号：CN112233221B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202011245660.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 闫丹凤 ,  谢非 ,  张淼 ,  雷思悦

IPC: G06T15/50 ,  G06T17/05 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明实施例提供的基于即时定位与地图构建的三维地图重建系统及方法，其中系统包括：处于同一局域网内的RGBD相机、开发板及服务器；RGBD相机用于实时采集周围环境的数据；开发板用于获取相机的定位结果；获取相机位姿；剔除目标图像中深度图的目标物特征点，得到剔除后图像；按照定位结果，从目标图像的RGB彩色图中提取三维地图点；对目标图像的各图像帧，根据IMU数据、剔除后图像、相机位姿及三维地图点进行三维地图重建，得到各图像帧的三维地图，将各图像帧三维地图传输至服务器；服务器用于接收最新的各图像帧的三维地图，实时更新已有的各图像帧的三维地图，得到所有图像帧的最终三维地图；实时显示最终三维地图。

公开(公告)号：CN112233221A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011245660.8

申请日：2020-11-10

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 闫丹凤 ,  谢非 ,  张淼 ,  雷思悦

IPC: G06T15/50 ,  G06T17/05 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明实施例提供的基于即时定位与地图构建的三维地图重建系统及方法，其中系统包括：处于同一局域网内的RGBD相机、开发板及服务器；RGBD相机用于实时采集周围环境的数据；开发板用于获取相机的定位结果；获取相机位姿；剔除目标图像中深度图的目标物特征点，得到剔除后图像；按照定位结果，从目标图像的RGB彩色图中提取三维地图点；对目标图像的各图像帧，根据IMU数据、剔除后图像、相机位姿及三维地图点进行三维地图重建，得到各图像帧的三维地图，将各图像帧三维地图传输至服务器；服务器用于接收最新的各图像帧的三维地图，实时更新已有的各图像帧的三维地图，得到所有图像帧的最终三维地图；实时显示最终三维地图。