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公开(公告)号：CN110103462A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910474586.8
申请日：2019-05-31
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B29C64/118 , B29C64/124 , B33Y80/00 , B25J15/00 , B25J15/02
摘要： 本发明公开了一种具有弹射与抓取功能的软体抓手及其3D打印制备方法，属于软体抓手领域，包括：抓取部件、夹持部件、电磁线圈和运动控制部件，所述夹持部件的一端与抓取部件连接，另一端与运动控制部件连接，所述电磁线圈缠绕于运动控制部件周围；所述抓取部件的形状为C形，用于抓取目标；所述电磁线圈，用于在通电时，对运动控制部件产生推力；所述运动控制部件，用于通过夹持部件驱动抓取部件运动，实现弹射和拉回运动。本发明软体抓手实现快速弹射-抓取-拉回的过程，具有响应较快、抓取速度快、造价成本低、结构紧凑、耗能小、可自动回复的优点。
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公开(公告)号：CN112451177B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202011314546.6
申请日：2020-11-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于结构仿生相关技术领域，其公开了一种基于摩擦效应的变形可控的仿生关节及其制备方法和应用，该仿生关节包括至少一组依次贯通连接的升温段、变形段和降温段，其中，变形段的材料为形状记忆合金，升温段的内壁为隔热材料，降温段的材料为导热材料，流体经升温段时由于摩擦效应温度升高至变形段的变形温度，以使流体流经变形段时使变形段变形，从变形段流出的流体经降温段散热降温。本申请实现仿生结构中多变形段的变形需求，使得仿生结构可以被主动控制。
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公开(公告)号：CN110550120A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910802369.7
申请日：2019-08-28
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明属于生物仿生技术领域，并公开了一种仿蠕虫的无线驱动软体机器人及其制备方法，其包括骨架、装设在骨架内部的磁力组件和控制组件、装设在骨架一端的动力输出杆及包裹骨架的软体包覆外壳，动力输出杆上套装有柔性限制块，骨架底部设置支撑脚，其与动力输出杆呈设定角度，磁力组件包括磁铁和电磁线圈，磁铁安装在骨架内，电磁线圈绕装在磁铁外部且由支撑环支撑，支撑环与动力输出杆相连。该方法包括以下步骤：采用熔融沉积成型工艺制备骨架、动力输出杆、支撑脚和支撑环；绕制电磁线圈并固定在支撑环内；制备软体包覆外壳及柔性限制块；将各部件安装在骨架上，将软体包覆外壳包裹骨架。本发明具有结构紧凑，无线驱动，简单易操作等优点。
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公开(公告)号：CN112207850B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011054997.0
申请日：2020-09-30
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于形状记忆合金的设计与制造相关技术领域，其公开了一种定点弯曲的形状记忆合金仿生装置及其制备方法，装置的本体内部设有流体通道，通道内设有至少一个发热体，发热体位于变形区，本体的材料为形状记忆合金，发热体与通道内流动的工质反应产热。本申请通过在内部设置发热体和与发热体产生热反应的流体工质，实现对发热体的发热控制，进而从内部实现对装置外形的控制，具体可以通过设置流体的温度和流速控制发热体的发热量，还可以通过设置不同的发热体材料来控制发热体的发热量，进而实现形状记忆合金仿生装置形变的主动控制，易于实现，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110000752B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910068034.7
申请日：2019-01-24
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于软体机械手相关技术领域，其公开了一种具有快速弹射功能的可穿戴软体机械手及其制备方法，所述软体机械手包括软体手掌组件及至少一个柔性电磁弹射组件，所述柔性电磁弹射组件设置在所述软体手掌组件上，其基于电磁效应来实现弹射及抓取；所述柔性电磁弹射组件包括电磁线圈、金属块、阻挡体及柔性电磁弹射体，所述金属块设置在所述阻挡体内，所述柔性电磁弹射体的一端穿过所述电磁线圈的一端后连接于所述阻挡体，且所述柔性电磁弹射体与所述电磁线圈之间形成活动连接；所述金属块是经过磁化的。本发明提高了响应速度，结构简单，灵活性较好。
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公开(公告)号：CN110010322A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910068609.5
申请日：2019-01-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H01F7/06
摘要： 本发明属于生物仿生技术领域，并公开了一种仿变色龙舌头的柔性电磁弹性体装置及其制作方法，所述装置包括电磁线圈、套筒、阻挡结构、软体舌头和金属块，其中，套筒的内部为圆柱形的第一中空结构，套筒的外部根据弹射力大小设有所述电磁线圈，阻挡结构设于所述第一中空结构的一端，软体舌头包括弹射部件和伸出部件。本发明还公开了相应装置的制作方法。本发明能够较好地模拟变色龙舌头的弹射过程，同时还具有结构紧凑，耗能小，弹射速度快，可自动回复等优点，利用柔性电磁材料自身存在的电磁耦合/相互作用的特点，只需要一个瞬间的放电过程即可实现变色龙舌头的弹射进而驱动整个躯体，降低了所需的电压和能耗，同时机械能转换效率也较高。
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公开(公告)号：CN112451177A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011314546.6
申请日：2020-11-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于结构仿生相关技术领域，其公开了一种基于摩擦效应的变形可控的仿生关节及其制备方法和应用，该仿生关节包括至少一组依次贯通连接的升温段、变形段和降温段，其中，变形段的材料为形状记忆合金，升温段的内壁为隔热材料，降温段的材料为导热材料，流体经升温段时由于摩擦效应温度升高至变形段的变形温度，以使流体流经变形段时使变形段变形，从变形段流出的流体经降温段散热降温。本申请实现仿生结构中多变形段的变形需求，使得仿生结构可以被主动控制。
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公开(公告)号：CN110010322B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910068609.5
申请日：2019-01-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H01F7/06
摘要： 本发明属于生物仿生技术领域，并公开了一种仿变色龙舌头的柔性电磁弹性体装置及其制作方法，所述装置包括电磁线圈、套筒、阻挡结构、软体舌头和金属块，其中，套筒的内部为圆柱形的第一中空结构，套筒的外部根据弹射力大小设有所述电磁线圈，阻挡结构设于所述第一中空结构的一端，软体舌头包括弹射部件和伸出部件。本发明还公开了相应装置的制作方法。本发明能够较好地模拟变色龙舌头的弹射过程，同时还具有结构紧凑，耗能小，弹射速度快，可自动回复等优点，利用柔性电磁材料自身存在的电磁耦合/相互作用的特点，只需要一个瞬间的放电过程即可实现变色龙舌头的弹射进而驱动整个躯体，降低了所需的电压和能耗，同时机械能转换效率也较高。
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公开(公告)号：CN112207850A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011054997.0
申请日：2020-09-30
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于形状记忆合金的设计与制造相关技术领域，其公开了一种定点弯曲的形状记忆合金仿生装置及其制备方法，装置的本体内部设有流体通道，通道内设有至少一个发热体，发热体位于变形区，本体的材料为形状记忆合金，发热体与通道内流动的工质反应产热。本申请通过在内部设置发热体和与发热体产生热反应的流体工质，实现对发热体的发热控制，进而从内部实现对装置外形的控制，具体可以通过设置流体的温度和流速控制发热体的发热量，还可以通过设置不同的发热体材料来控制发热体的发热量，进而实现形状记忆合金仿生装置形变的主动控制，易于实现，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110000752A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910068034.7
申请日：2019-01-24
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于软体机械手相关技术领域，其公开了一种具有快速弹射功能的可穿戴软体机械手及其制备方法，所述软体机械手包括软体手掌组件及至少一个柔性电磁弹射组件，所述柔性电磁弹射组件设置在所述软体手掌组件上，其基于电磁效应来实现弹射及抓取；所述柔性电磁弹射组件包括电磁线圈、金属块、阻挡体及柔性电磁弹射体，所述金属块设置在所述阻挡体内，所述柔性电磁弹射体的一端穿过所述电磁线圈的一端后连接于所述阻挡体，且所述柔性电磁弹射体与所述电磁线圈之间形成活动连接；所述金属块是经过磁化的。本发明提高了响应速度，结构简单，灵活性较好。
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