公开(公告)号：CN120088761A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510560055.6

申请日：2025-04-30

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 宋先鲁 ,  张永宏 ,  董天天 ,  李宇超 ,  秦夏洋 ,  刘云平 ,  陈城

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/70 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/092 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于POI点提取与目标融合的自主导航方法，该方法通过激光传感器实时获取环境距离数据，采用连续测距差值超阈值和测距上限开放区域检测两种方式动态生成候选POI点，并结合障碍物临近性验证与访问区域过滤构建POI存储库。采用以Fast ViT为核心的感知模块，对多帧堆叠的鱼眼相机图像进行多尺度特征融合，将POI子目标的相对距离和航向偏差编码为物理状态向量与视觉特征深度耦合。基于分层SAC算法，通过具备安全奖励机制的Critic网络实现多模态状态决策，利用奖励函数的指导使移动小车规划出安全路径，最终输出优化的线速度和角速度控制指令，本发明帮助移动小车在无地图的情况下进行安全导航。

公开(公告)号：CN117999962B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410426478.4

申请日：2024-04-10

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李宇超 ,  张永宏 ,  董天天 ,  宋先鲁 ,  秦夏洋 ,  李飞翔

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。

公开(公告)号：CN117999962A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410426478.4

申请日：2024-04-10

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李宇超 ,  张永宏 ,  董天天 ,  宋先鲁 ,  秦夏洋 ,  李飞翔

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。