公开(公告)号：CN107862733A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711087652.3

申请日：2017-11-02

Applicant: 南京大学

Inventor： 周余 ,  章坚 ,  于耀

IPC: G06T15/08 ,  G01S17/89

CPC classification number: G06T15/08 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开一种基于视线更新算法的大规模场景实时三维重建方法和系统，属于计算机视觉和机器人领域。本发明解决的问题是：针对一般算法无法实现激光雷达的大规模点云数据的实时重建问题，提出一种根据当前三维点云生成视线，实现数据更新，从而实时重建的方法。主要包括三维点云获取以及传感器外参数据计算，基于视线算法计算隐式表面的符号距离值，符号距离值加权融合，对体数据进行体绘制并保存，实时显示重建效果。本发明通过引入视线更新算法，实时地更新隐式表面，从而实现基于雷达等深度传感器的大规模场景实时重建，不仅在速度上具有较大优势，在重建质量上也取得了较好的效果。

公开(公告)号：CN107862733B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN201711087652.3

申请日：2017-11-02

Applicant: 南京大学

Inventor： 周余 ,  章坚 ,  于耀

IPC: G06T15/08 ,  G01S17/894

Abstract: 本发明公开一种基于视线更新算法的大规模场景实时三维重建方法和系统，属于计算机视觉和机器人领域。本发明解决的问题是：针对一般算法无法实现激光雷达的大规模点云数据的实时重建问题，提出一种根据当前三维点云生成视线，实现数据更新，从而实时重建的方法。主要包括三维点云获取以及传感器外参数据计算，基于视线算法计算隐式表面的符号距离值，符号距离值加权融合，对体数据进行体绘制并保存，实时显示重建效果。本发明通过引入视线更新算法，实时地更新隐式表面，从而实现基于雷达等深度传感器的大规模场景实时重建，不仅在速度上具有较大优势，在重建质量上也取得了较好的效果。