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发明公开
一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法审中-公开

公开(公告)号：CN116719312A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310482097.3

申请日：2023-04-29

申请人： 南京邮电大学

发明人： 黄波 , 冯泳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种单行道场景下基于折返避让的多AGV解锁方法，具体步骤包括根据AGV当前位置点和下一个位置点构成有向图，分配AGV的执行路线；判断有向图是否成环，检查AGV之间是否存在死锁；如果存在死锁，以退让步数和允许避让的节点数作为比较条件，选择最合适的AGV进行主动避让；按照允许避让点的定义，筛选出避让点集合P；遍历避让点集合P，将其作为中间节点，分别规划两段路线；主动避让的AGV优先级小于优先通行的AGV；通过设置触发器，控制主动避让AGV的等待和唤醒；通过设置的判断条件，选择最佳的AGV进行主动避让，再重新规划路线，找出优先通行的AGV，设置触发器来控制主动避让AGV的等待和唤醒，从而解决单行道AGV死锁的问题。