公开(公告)号：CN118243106B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410384690.9

申请日：2024-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  王喜宇 ,  罗清华 ,  王晨旭 ,  王金龙 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提供一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质，涉及多AUV协同导航技术领域，为解决现有的ECKF算法在滤波过程中的矩阵求逆、矩阵开方等对数值计算时较为敏感,会引入较大计算误差；同时难以有效处理过程噪声的不可加性、量测噪声的未知时变性的问题。包括：S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。本发明用于多AUV的协同导航定位。

公开(公告)号：CN118243106A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410384690.9

申请日：2024-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  王喜宇 ,  罗清华 ,  王晨旭 ,  王金龙 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提供一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质，涉及多AUV协同导航技术领域，为解决现有的ECKF算法在滤波过程中的矩阵求逆、矩阵开方等对数值计算时较为敏感,会引入较大计算误差；同时难以有效处理过程噪声的不可加性、量测噪声的未知时变性的问题。包括：S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。本发明用于多AUV的协同导航定位。