公开(公告)号：CN118276601A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410307240.X

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张子浩 ,  陈兴华 ,  周佳加 ,  郑岩

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明属于自主水下航行器(AUV)技术领域，介绍了一种适用于未知复杂障碍物环境的AUV运动规划方法。该方法融合并改进了动态窗口方法(DWA)和快速探索随机树(RRT)算法，有效地实现AUV的局部避障规划。采用改进的DWA算法计算AUV所有可能的速度状态，生成更多的潜在运动轨迹。再综合评估AUV与目标点之间的距离、艏向差角、运动速度和轨迹与障碍物的最近距离等多个因素，建立了一个评价函数来选择最佳运动轨迹。此外，本发明将RRT算法引入到局部运动规划中，增强了避障导引点的规划能力，解决了AUV在未知复杂障碍环境中易陷入局部停滞的问题，提高了避障的有效性和安全性。

公开(公告)号：CN114879706A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210692482.6

申请日：2022-06-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张子浩 ,  张韵 ,  唐照东 ,  周佳加 ,  陈涛

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于无人系统的自主控制技术领域，具体涉及一种RRT与人工势场法相结合的AUV目标搜索方法。本发明针对人工势场算法在密集障碍物环境下的规划局限性问题，利用RRT算法自身的随机性特点，解决了人工势场方法在AUV搜索过程中存在的目标不可达问题。二者的结合，提高了AUV在三维密集障碍物环境下的目标可达性。本发明不仅解决了三维密集障碍物环境下的搜索规划问题，更为复杂环境下的规划提供了新思路，具有创新性和实际适用性，可用于实际环境。

公开(公告)号：CN114879706B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202210692482.6

申请日：2022-06-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张子浩 ,  张韵 ,  唐照东 ,  周佳加 ,  陈涛

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明属于无人系统的自主控制技术领域，具体涉及一种RRT与人工势场法相结合的AUV目标搜索方法。本发明针对人工势场算法在密集障碍物环境下的规划局限性问题，利用RRT算法自身的随机性特点，解决了人工势场方法在AUV搜索过程中存在的目标不可达问题。二者的结合，提高了AUV在三维密集障碍物环境下的目标可达性。本发明不仅解决了三维密集障碍物环境下的搜索规划问题，更为复杂环境下的规划提供了新思路，具有创新性和实际适用性，可用于实际环境。