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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103929635A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410172333.2
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N13/00
Abstract: 本发明公开了一种能够补偿UUV纵横摇引起的水下作业目标在双目摄像机中的位置和姿态偏差的一种UUV纵横摇时的双目视觉图像补偿方法。包括以下几个步骤：实时采集左、右摄像机信息获得水下作业目标的原始图像；实时采集UUV罗经信息获得UUV纵横摇产生的横倾角和纵倾角；补偿水下作业目标在双目摄像机中的视觉图像因UUV纵横摇产生的偏差；对水下作业目标原始图像进行放射变换，实现UUV纵横摇时水下作业目标在左、右摄像机中视觉图像的补偿。本发明使双目摄像机对水下作业目标的位置和姿态测定更加准确，且图像补偿的精确度高、实时性好，有利于提高UUV对水下目标的定位精度和自主作业成功率。
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公开(公告)号：CN103929635B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410172333.2
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N13/00
Abstract: 本发明公开了一种能够补偿UUV纵横摇引起的水下作业目标在双目摄像机中的位置和姿态偏差的一种UUV纵横摇时的双目视觉图像补偿方法。包括以下几个步骤：实时采集左、右摄像机信息获得水下作业目标的原始图像；实时采集UUV罗经信息获得UUV纵横摇产生的横倾角和纵倾角；补偿水下作业目标在双目摄像机中的视觉图像因UUV纵横摇产生的偏差；对水下作业目标原始图像进行放射变换，实现UUV纵横摇时水下作业目标在左、右摄像机中视觉图像的补偿。本发明使双目摄像机对水下作业目标的位置和姿态测定更加准确，且图像补偿的精确度高、实时性好，有利于提高UUV对水下目标的定位精度和自主作业成功率。
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公开(公告)号：CN103617366A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310652153.X
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于对UUV在实际环境中可能遇到的突发事件自主采取相应的应急预案进行自救的基于威胁度的UUV多级生存应急自救方法。包括：建立UUV可能遇到的离散危险事件集Σ；确定离散危险事件的威胁度V；订制威胁度应急预案；生成UUV多级生存应急自救表；将UUV多级生存应急自救表移植到UUV水下嵌入式任务控制计算机系统中；故障报警；任务控制计算机对UUV的系统状态及作业环境进行监控。本发明可根据危险时间的威胁度判断采取相应的应急预案进行自我施救，从很大程度上保证了UUV的航行安全，极大地提高了UUV的机动性能和自主能力。
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公开(公告)号：CN103617366B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310652153.X
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于对UUV在实际环境中可能遇到的突发事件自主采取相应的应急预案进行自救的基于威胁度的UUV多级生存应急自救方法。包括：建立UUV可能遇到的离散危险事件集Σ；确定离散危险事件的威胁度V；订制威胁度应急预案；生成UUV多级生存应急自救表；将UUV多级生存应急自救表移植到UUV水下嵌入式任务控制计算机系统中；故障报警；任务控制计算机对UUV的系统状态及作业环境进行监控。本发明可根据危险时间的威胁度判断采取相应的应急预案进行自我施救，从很大程度上保证了UUV的航行安全，极大地提高了UUV的机动性能和自主能力。
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公开(公告)号：CN103576685A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563588.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种母船回收时UUV的路径确定方法，该方法包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置；以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV朝向目标点运动。通过该方法，能够降低规划路径的难度。
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