公开(公告)号：CN112034866B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202010978533.2

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 崔林涛 ,  姜言清 ,  李晔 ,  马腾 ,  李柯垚 ,  张蔚欣 ,  李岳明 ,  曹建 ,  武皓微

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人跟踪制导的方法及装置，涉及跟踪制导技术领域，包括：获取水下机器人的水下深度，以及跟随设备与水下机器人的相对距离；根据水下深度和相对距离，确定水下机器人所属的跟踪区域；根据水下机器人所属的跟踪区域，控制跟随设备当前时刻的速度和/或艏向角。本发明利用水下深度和相对距离准确反映跟随设备和水下机器人的相对关系的变化，根据两者之间不同的相对关系，相应控制跟随设备当前时刻的速度和/或艏向角，以此保证对运动轨迹未知的水下机器人进行实时有效的跟踪。

公开(公告)号：CN112034866A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010978533.2

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 崔林涛 ,  姜言清 ,  李晔 ,  马腾 ,  李柯垚 ,  张蔚欣 ,  李岳明 ,  曹建 ,  武皓微

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人跟踪制导的方法及装置，涉及跟踪制导技术领域，包括：获取水下机器人的水下深度，以及跟随设备与水下机器人的相对距离；根据水下深度和相对距离，确定水下机器人所属的跟踪区域；根据水下机器人所属的跟踪区域，控制跟随设备当前时刻的速度和/或艏向角。本发明利用水下深度和相对距离准确反映跟随设备和水下机器人的相对关系的变化，根据两者之间不同的相对关系，相应控制跟随设备当前时刻的速度和/或艏向角，以此保证对运动轨迹未知的水下机器人进行实时有效的跟踪。

公开(公告)号：CN111208845B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202010198550.4

申请日：2020-03-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李柯垚 ,  李晔 ,  姜言清 ,  崔林涛 ,  武皓微

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人移动式对接回收的路径规划方法及装置，涉及水下机器人领域，包括：获取第一定位信息、第二定位信息以及水动力参数；根据第一定位信息和水动力参数，建立空间六自由度运动模型；根据第二定位信息设置位置引力点和姿态引力点，确定虚拟引力；根据虚拟引力，确定推力、垂直舵力以及水平舵力；将推力、垂直舵力以及水平舵力带入空间六自由度运动模型，确定待回收水下机器人的下一时刻位姿，并获取移动坞站的下一时刻位姿；判断两者下一时刻位姿是否达到一致，若达到，则结束路径规划任务。本发明针对欠驱动水下机器人的移动式对接，提供了高效准确的路径规划方法，保证移动对接的可靠性，有效地减轻了人员操作负担。

公开(公告)号：CN112083377B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202010978540.2

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  崔林涛 ,  李晔 ,  马腾 ,  李柯垚 ,  张蔚欣 ,  李岳明 ,  曹建 ,  武皓微

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人的位置估计方法及装置，涉及跟踪定位技术领域，包括：获取水下机器人当前时刻的传感位置信息；若当前时刻的传感位置信息为有效传感信息，并确定跟随设备在当前时刻下连续接收到有效传感信息的连续通信次数；根据连续通信次数，确定水下机器人当前时刻的预估位置，以使跟随设备对水下机器人进行跟踪定位。本发明根据接收的传感位置信息判断当前时刻的通信是否有效，根据连续通信次数判断是否在连续时刻进行了有效通信，综合判断当前时刻定位的强弱，根据不同的定位情况，针对性地进行跟踪定位，以此实时保证跟随设备对水下机器人的有效跟踪。

公开(公告)号：CN112083377A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010978540.2

申请日：2020-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  崔林涛 ,  李晔 ,  马腾 ,  李柯垚 ,  张蔚欣 ,  李岳明 ,  曹建 ,  武皓微

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人的位置估计方法及装置，涉及跟踪定位技术领域，包括：获取水下机器人当前时刻的传感位置信息；若当前时刻的传感位置信息为有效传感信息，并确定跟随设备在当前时刻下连续接收到有效传感信息的连续通信次数；根据连续通信次数，确定水下机器人当前时刻的预估位置，以使跟随设备对水下机器人进行跟踪定位。本发明根据接收的传感位置信息判断当前时刻的通信是否有效，根据连续通信次数判断是否在连续时刻进行了有效通信，综合判断当前时刻定位的强弱，根据不同的定位情况，针对性地进行跟踪定位，以此实时保证跟随设备对水下机器人的有效跟踪。

公开(公告)号：CN111208845A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010198550.4

申请日：2020-03-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李柯垚 ,  李晔 ,  姜言清 ,  崔林涛 ,  武皓微

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人移动式对接回收的路径规划方法及装置，涉及水下机器人领域，包括：获取第一定位信息、第二定位信息以及水动力参数；根据第一定位信息和水动力参数，建立空间六自由度运动模型；根据第二定位信息设置位置引力点和姿态引力点，确定虚拟引力；根据虚拟引力，确定推力、垂直舵力以及水平舵力；将推力、垂直舵力以及水平舵力带入空间六自由度运动模型，确定待回收水下机器人的下一时刻位姿，并获取移动坞站的下一时刻位姿；判断两者下一时刻位姿是否达到一致，若达到，则结束路径规划任务。本发明针对欠驱动水下机器人的移动式对接，提供了高效准确的路径规划方法，保证移动对接的可靠性，有效地减轻了人员操作负担。