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发明公开
基于电机转子角度估计的移动机器人定位方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN117685979A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311700297.8

申请日：2023-12-12

Applicant: 天津大学

Inventor： 洪彬 , 陈美美 , 胡明 , 杜强 , 张雁翔 , 侯静

IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/30 , G01C21/00

Abstract: 本公开提供了一种基于电机转子角度估计的移动机器人定位方法及装置，可以应用于人工智能技术领域。该方法包括：将转子角度误差数据和转子角度估计数据输入训练后的神经网络模型，得到转子角度数据；其中，训练后的神经网络模型是根据转子角度误差样本数据和转子角度估计样本数据训练神经网络模型得到的；将转子角度数据输入机器人运动学模型，得到机器人的运动位置和运动方向，机器人运动学模型根据与转子角度数据对应的转子参数和机器人的运动学参数确定的；根据运动位置和运动方向，得到机器人的定位信息。

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