公开(公告)号：CN112650239B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202011521835.3

申请日：2020-12-21

申请人： 山东大学

发明人： 刘帅 ,  陈家帅 ,  王祎帆 ,  王伟

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了基于改进人工势场法的多水下机器人编队避障方法及系统，包括初始化水下机器人群组的状态信息；水下机器人群组基于邻居水下机器人势场及分布式一致性算法进行编队运动；判断水下机器人群组是否形成指定编队队形，若形成指定编队队形，基于目标区域势场做朝向目标区域方向的运动，并躲避障碍物；判断水下机器人群组是否处于障碍物势场，若是则判断其是否陷入局部最优陷阱；若水下机器人群组陷入局部最优陷阱，则基于障碍函数的辅助势场使水下机器人群组逃离局部最优陷阱；水下机器人群组在障碍物势场及目标区域势场的联合作用下做避障运动，到达目标区域时完成任务。本发明实现了机器人群组在向目标区域移动过程中稳定编队与安全避障。

公开(公告)号：CN112650239A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011521835.3

申请日：2020-12-21

申请人： 山东大学

发明人： 刘帅 ,  陈家帅 ,  王祎帆 ,  王伟

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了基于改进人工势场法的多水下机器人编队避障方法及系统，包括初始化水下机器人群组的状态信息；水下机器人群组基于邻居水下机器人势场及分布式一致性算法进行编队运动；判断水下机器人群组是否形成指定编队队形，若形成指定编队队形，基于目标区域势场做朝向目标区域方向的运动，并躲避障碍物；判断水下机器人群组是否处于障碍物势场，若是则判断其是否陷入局部最优陷阱；若水下机器人群组陷入局部最优陷阱，则基于障碍函数的辅助势场使水下机器人群组逃离局部最优陷阱；水下机器人群组在障碍物势场及目标区域势场的联合作用下做避障运动，到达目标区域时完成任务。本发明实现了机器人群组在向目标区域移动过程中稳定编队与安全避障。