公开(公告)号：CN110634331A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910861570.2

申请日：2019-09-12

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘贵云 ,  林立新 ,  李致富 ,  蒋文俊 ,  彭百豪 ,  张杰钊 ,  唐冬

IPC: G08G5/00 ,  G08G5/04 ,  H04W4/40 ,  H04W28/08 ,  H04W40/04 ,  H04W40/32

Abstract: 本发明涉及无人机技术，具体为基于负载均衡的多UAV路径设计方法，首先根据分簇效果的轮廓系数确定聚类分簇数；将多个传感器结点划分成独立的、相互之间无重叠的多个簇群；在分簇结果基础上优化蚁群智能算法；挑选出最多结点数目的簇群，从该簇群内选出与另外簇群的簇心最短路径的传感器结点作为可疑结点，动态调整可疑结点的归属簇群；建立簇头负责机制，通过蚁群智能算法挑出使通信路径最短的传感器结点作为簇头，簇头统一负责所述小簇群内的归属结点与外界交流；异构UAV，根据不同UAV所携带能量的不同设定其飞行时间。本发明能避免无人机之间相互碰撞，不需要借助多无人机之间大量的信息通信，减小了无人机的能量消耗，提高了系统的性能。