公开(公告)号：CN117215187B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202311052010.5

申请日：2023-08-18

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王瑶为 ,  严涛 ,  刘斌 ,  张文安

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供了一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法、设备及存储设备，其方法包括：建立多轴运动系统的原始状态空间模型，获取原始状态空间模型的动态特性，通过动态特性修改原始状态空间模型，设计具有学习驱动能力的参数学习律，通过参数学习律，确定未知且时变的系统模型参数估计值#imgabs0#通过系统模型参数估计值#imgabs1#构建原始状态空间模型的轨迹跟踪控制器，获取轨迹误差耦合控制器，根据轨迹跟踪控制器以及轨迹误差耦合控制器，构建多轴运动轨迹跟踪控制系统。本申请的有益效果为：设计了系统模型参数估计值#imgabs2#实现了对系统状态的准确估计；根据轨迹跟踪控制器以及轨迹误差耦合控制器构建的系统，具有扰动补偿能力以及自适应学习能力。

公开(公告)号：CN117215187A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311052010.5

申请日：2023-08-18

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王瑶为 ,  严涛 ,  刘斌 ,  张文安

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供了一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法、设备及存储设备，其方法包括：建立多轴运动系统的原始状态空间模型，获取原始状态空间模型的动态特性，通过动态特性修改原始状态空间模型，设计具有学习驱动能力的参数学习律，通过参数学习律，确定未知且时变的系统模型参数估计值通过系统模型参数估计值构建原始状态空间模型的轨迹跟踪控制器，获取轨迹误差耦合控制器，根据轨迹跟踪控制器以及轨迹误差耦合控制器，构建多轴运动轨迹跟踪控制系统。本申请的有益效果为：设计了系统模型参数估计值实现了对系统状态的准确估计；根据轨迹跟踪控制器以及轨迹误差耦合控制器构建的系统，具有扰动补偿能力以及自适应学习能力。