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公开(公告)号:CN114326728B
公开(公告)日:2024-05-14
申请号:CN202111608481.0
申请日:2021-12-24
申请人: 江苏大学
摘要: 本发明提供了一种高安全裕度的单AGV智能车库路径跟踪控制系统及方法,AGV根据规划车速判断AGV处于低速工况还是高速工况,低速工况时,执行基于AGV运动学模型的控制策略,高速工况时,执行基于AGV动力学模型的控制策略,对转向系统进行控制调整,直至完成AGV整体的路径跟踪控制。本发明针对AGV特性选择合适的控制策略,满足不同工况下的路径跟踪控制需求,提高了AGV的整体综合性能;本发明在高速工况下的控制策略中设计前馈控制器,消除路径跟踪过程中横向控制的稳态误差;本发明通过约束AGV整体的实际位置与目标位置之间形成的偏差面积,实现对控制器输出的动态调整,从而使AGV可以达到更高的通过安全裕度。
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公开(公告)号:CN114326728A
公开(公告)日:2022-04-12
申请号:CN202111608481.0
申请日:2021-12-24
申请人: 江苏大学
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明提供了一种高安全裕度的单AGV智能车库路径跟踪控制系统及方法,AGV根据规划车速判断AGV处于低速工况还是高速工况,低速工况时,执行基于AGV运动学模型的控制策略,高速工况时,执行基于AGV动力学模型的控制策略,对转向系统进行控制调整,直至完成AGV整体的路径跟踪控制。本发明针对AGV特性选择合适的控制策略,满足不同工况下的路径跟踪控制需求,提高了AGV的整体综合性能;本发明在高速工况下的控制策略中设计前馈控制器,消除路径跟踪过程中横向控制的稳态误差;本发明通过约束AGV整体的实际位置与目标位置之间形成的偏差面积,实现对控制器输出的动态调整,从而使AGV可以达到更高的通过安全裕度。
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