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发明公开
基于视觉的协作机器人安全控制方法无效

公开(公告)号：CN109822579A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910287432.8

申请日：2019-04-10

申请人： 江苏艾萨克机器人股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所

发明人： 李恩 , 王化明 , 王汉进 , 孙苑淞 , 朱成刚 , 杨国栋 , 梁自泽 , 刘茂兴

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于视觉的协作机器人安全控制方法。该方法结合深度视觉三维重建与轨迹规划技术，在仿真环境中对人机协作场景进行实时三维重建，并结合机器人自身模型进行避障轨迹规划。本发明可以使协作作业机器人具备对场景的感知能力，从而避免人机协作作业中危险碰撞的发生，实现对协作机器人的安全控制。