公开(公告)号：CN115346210A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210995638.8

申请日：2022-08-18

申请人： 浙江大学

发明人： 黄晨晰 ,  彭亮 ,  陈铭浩 ,  吴小沛 ,  王闻箫 ,  林彬彬 ,  蔡登

IPC分类号： G06V20/64 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于单目相机的3D目标检测方法，包括：(1)根据单目相机的成像规则，对于每一个真实目标O，按比例生成具有相似成像的伪目标O′，构成图像数据集；(2)根据设计的质量分数函数，计算伪目标O′的质量分数；(3)使用深度网络提取图像数据集中每一张图像的特征F；(4)利用多层感知机，根据图像的特征F预测物体的3D信息以及预测目标的质量分数；(5)以步骤(2)得到的带有质量分数的伪目标O′和真实目标O作为监督信息，与步骤(4)的预测结果计算损失函数；(6)通过梯度反向传播，训练深度网络和多层感知机；(7)深度网络和多层感知机训练完毕，进行3D目标检测的应用。利用本发明，可大大提升单目目标检测的质量。