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公开(公告)号：CN103587722A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310505583.9
申请日：2013-10-23
Applicant: 浙江大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明与系绳收放装置相关，尤其涉及一种张力和收放长度可控的，进线姿态角度可测的系绳收放装置。该装置包括伺服电机、卷线筒、伺电机驱动器、导轮竖板、计米器、张力传感器、张力调节器、角度测量固定架、底板、电机编码器、电磁制动器、减速器、电机固定架、齿轮键、安装耳朵等。
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公开(公告)号：CN103587722B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310505583.9
申请日：2013-10-23
Applicant: 浙江大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明与系绳收放装置相关，尤其涉及一种张力和收放长度可控的，进线姿态角度可测的系绳收放装置。该装置包括伺服电机、卷线筒、伺电机驱动器、导轮竖板、计米器、张力传感器、张力调节器、角度测量固定架、底板、电机编码器、电磁制动器、减速器、电机固定架、齿轮键、安装耳朵等。
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公开(公告)号：CN108557595B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810477702.7
申请日：2018-05-18
Abstract: 本发明公开了一种可分离式自动变径排缆声呐绳缆收放绞车。包括绞车本体和外置部分，绞车本体包括卷取模块、排缆模块和可调底座，外置部分包括直径检测模块和导缆缓冲模块；卷取模块和排缆模块安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取模块上，声呐绳缆经由排缆模块沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过直径检测模块测量直径后从导缆缓冲模块伸出。本发明实现自动变径排缆，能避免绳缆的相互挤压及塌落现象，并具有电动、手动两种收放模式，不会使得绳缆弯曲半径及摩擦力过大。
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公开(公告)号：CN109256980B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201811110396.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 浙江大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间桁架振动抑制和保形控制的压电关节球电机。三个行波定子部件、转子部件与自锁部件均安装于桁架部件上，三个行波定子部件、转子部件与自锁部件构成关节球电机的本体部分，桁架部件是振动抑制的控制对象；桁架部件包括第一桁架和第二桁架，每个行波定子部件包括压电振子、螺旋板簧和星形支架；转子部件包括连接螺钉和球形转子；自锁部件包括支撑轴承、轴承套、丝杠、锥形花键槽、锥形花键滑块、复位弹簧和自锁电机；球形转子在三个压电行波振子的摩擦力的作用下能绕自身多自由度旋转。本发明的压电关节球电机具有功率密度高、自锁力矩大及不受空间电磁环境干扰等优点。
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公开(公告)号：CN107246947B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710398448.7
申请日：2017-05-31
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳索动态扭转特性测试装置及其测试方法。上、下支板通过支杆连接，主控制器、伺服电机、开关电源和电机驱动器均固定在上支板上，伺服电机轴穿过上支板后通过连接器与绳索一端连接，绳索的另一端与重物中心连接，重物底部转轴与下支板轴承间隙配合；重物上表面的同一圆周上均匀粘有反光贴，光电转速传感器对准在重物上的反光贴。伺服电机通过绳索给重物给定的初始转速，待重物转速稳定后锁死伺服电机，光电转速传感器测量重物旋转速度变化并将转速信号传递给主控制器进行处理后输出，通过重物的转速衰减曲线结合线性振动理论得到绳索的动态扭转刚度及扭转阻尼。本发明采用非接触式的光电转速传感器，使测量结果更加准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109256980A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811110396.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 浙江大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间桁架振动抑制和保形控制的压电关节球电机。三个行波定子部件、转子部件与自锁部件均安装于桁架部件上，三个行波定子部件、转子部件与自锁部件构成关节球电机的本体部分，桁架部件是振动抑制的控制对象；桁架部件包括第一桁架和第二桁架，每个行波定子部件包括压电振子、螺旋板簧和星形支架；转子部件包括连接螺钉和球形转子；自锁部件包括支撑轴承、轴承套、丝杠、锥形花键槽、锥形花键滑块、复位弹簧和自锁电机；球形转子在三个压电行波振子的摩擦力的作用下能绕自身多自由度旋转。本发明的压电关节球电机具有功率密度高、自锁力矩大及不受空间电磁环境干扰等优点。
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公开(公告)号：CN108445473B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810477524.8
申请日：2018-05-18
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明公开了一种手自一体式声呐绳缆收放装置。包括卷取部件、排缆部件、状态监测部件、导缆缓冲部件和可调底座；卷取部件通过排缆部件安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取部件上，通过排缆部件调节卷取部件沿垂直于绳缆收放方向的位置，使得声呐绳缆经由排缆部件沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过状态监测部件后从导缆缓冲部件伸出。本发明针对包含不同直径的绳缆，可实现自动变径排缆，并具有手动、自动两种收放模式，能够减小末端荷载对绞车的冲击。
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公开(公告)号：CN109814585A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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公开(公告)号：CN109799709A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN106275509B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610703498.7
申请日：2016-08-19
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间悬浮绳系组合体面内摆动控制方法。首先根据测量得到的组合体系绳长度l计算得到组合体摆动的近似角频率ω(t)，然后，根据实时反馈的组合体摆角θ大小，计算得到摆角速率并结合前面的角频率ω(t)计算得到组合体摆动过程中各时刻的相位角最后根据得到组合体的相位角使系绳长度改变量按照一定规律循环变化，本发明考虑实现方便和效果，采用正弦函数变化，其相位角为组合体摆动相位角的2倍，以此实现组合体摆动控制。本发明提供了简单、有效的空间绳系组合体摆动控制方法，能够通过对系绳长度的控制实现组合体摆动抑制，具有控制简单、工程实现方便等优点。
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