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公开(公告)号：CN111882611B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202010689886.0
申请日：2020-07-17
申请人： 北京三快在线科技有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/80 , G06T17/05 , G06V10/774
摘要： 本说明书公开了一种地图构建方法及装置，可先获取各环境图像并确定采集环境图像的相机的相机内参，之后针对每个目标点，确定该目标点分别投影到各环境图像中的各像素点，再通过语义分割模型确定各像素点的类型。然后，根据各像素点的类型，确定该目标点位于静态物体的概率，以从各目标点中确定静态目标点。最后根据各静态目标点的三维坐标以及各静态目标点的特征信息，确定用于无人车定位的三维地图。通过各目标点投影到各环境图像中的像素点的类型，确定各目标点位于静态物体的概率，以从各目标点中确定静态目标点，构建三维地图，减少了该三维地图的数据量，节省了存储该三维地图所需的存储空间，降低了使用三维地图进行定位的成本。
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公开(公告)号：CN101505047A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910080692.4
申请日：2009-03-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： H02G15/184
摘要： 本发明涉及一种超高压电缆接头，属于电力电缆技术领域。包括低压电极、高压电极、连接管、绝缘介质、绝缘层、外屏蔽层和缠绕层。低压电极端部和高压电极端部之间的距离与高压电极和外屏蔽层之间的距离之比为：L∶W＝1∶0.7～2.0，低压电极端部和高压电极端部之间的距离与高压电极的长度之比为：L∶M＝1∶3.0～5.0，高压电极端部下圆弧的半径与高压电极端部上圆弧的半径之比为：R3∶R2＝1∶6.0～10.0，高压电极端部下圆弧的半径与低压电极端部的圆弧半径之比为：R3∶R1＝1∶2.0～5.0。本发明电缆接头，采用预制式结构，安装过程简易方便；采用固体绝缘，体积小，运行维护安全，电气强度和机械强度较好；使用寿命长。
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公开(公告)号：CN101413900A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810238886.8
申请日：2008-12-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01N21/84
摘要： 本发明涉及一种用于测试聚合物树枝老化特性的试验装置，属于聚合物性能测试技术领域。试验装置中的拉杆和支撑杆各有多根，沿圆周均布，绝缘套筒套在支撑杆外。固定圆环同时与支撑杆的上端和拉杆的上端相对固定，拉杆的下端与圆盘相对固定，支撑杆的下端依次穿过圆盘、加强筋后，插进圆筒状底座的上端。绝缘筒置于圆筒状底座内，圆筒状底座置于平台上。两辆小车分别置于上回转杆和下回转杆的端部，上转动套环和下转动套环套在圆筒状底座下部的台阶上，径向调节环套在回转杆上并分别位于小车的两端。本发明试验装置的优点是：在满足试验要求的情况下，用少量的显微观测系统便可以同时进行多个试验样品的聚合物树枝老化试验，提高了试验效率。
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公开(公告)号：CN111882611A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010689886.0
申请日：2020-07-17
申请人： 北京三快在线科技有限公司 , 清华大学
摘要： 本说明书公开了一种地图构建方法及装置，可先获取各环境图像并确定采集环境图像的相机的相机内参，之后针对每个目标点，确定该目标点分别投影到各环境图像中的各像素点，再通过语义分割模型确定各像素点的类型。然后，根据各像素点的类型，确定该目标点位于静态物体的概率，以从各目标点中确定静态目标点。最后根据各静态目标点的三维坐标以及各静态目标点的特征信息，确定用于无人车定位的三维地图。通过各目标点投影到各环境图像中的像素点的类型，确定各目标点位于静态物体的概率，以从各目标点中确定静态目标点，构建三维地图，减少了该三维地图的数据量，节省了存储该三维地图所需的存储空间，降低了使用三维地图进行定位的成本。
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公开(公告)号：CN101505047B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910080692.4
申请日：2009-03-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： H02G15/184
摘要： 本发明涉及一种超高压电缆接头，属于电力电缆技术领域。本电缆接头中，连接管连接两截电缆的芯线，缠绕层缠绕在连接管上，高压电极包裹在缠绕层上，低压电极对称置于两截电缆上，低压电极端部位于同侧高压电极端部的外部，两者之间的水平直线距离与高压电极圆柱体侧表面到外屏蔽层之间的垂直距离之比为：L∶W＝1∶(0.7～2.0)，L与高压电极的长度M之比为：L∶M＝1∶(3.0～5.0)；其端部截面为圆弧形，组成该圆弧的外侧圆弧半径与内侧圆弧半径之比为R3∶R2＝1∶(6.0～10.0)，低压电极喇叭口边缘的圆弧半径为R1，R3∶R1＝1∶(2.0～5.0)。本发明电缆接头，采用预制式结构，安装过程简易方便；采用固体绝缘，体积小，运行维护安全，电气强度和机械强度较好；使用寿命长。
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公开(公告)号：CN101413900B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810238886.8
申请日：2008-12-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01N21/84
摘要： 本发明涉及一种用于测试聚合物树枝老化特性的试验装置，属于聚合物性能测试技术领域。试验装置中的拉杆和支撑杆各有多根，沿圆周均布，绝缘套筒套在支撑杆外。固定圆环同时与支撑杆的上端和拉杆的上端相对固定，拉杆的下端与圆盘相对固定，支撑杆的下端依次穿过圆盘、加强筋后，插进圆筒状底座的上端。绝缘筒置于圆筒状底座内，圆筒状底座置于平台上。两辆小车分别置于上回转杆和下回转杆的端部，上转动套环和下转动套环套在圆筒状底座下部的台阶上，径向调节环套在回转杆上并分别位于小车的两端。本发明试验装置的优点是：在满足试验要求的情况下，用少量的显微观测系统便可以同时进行多个试验样品的聚合物树枝老化试验，提高了试验效率。
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