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公开(公告)号：CN112101665B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010976242.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06Q10/20 , G08B21/18 , G08B31/00 , G06F16/903
Abstract: 本发明公开了一种故障检测预警方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取智能设备的运行数据；检测所述运行数据中是否包括目标故障数据；在所述运行数据中包括目标故障数据时，获得与所述目标故障数据关联的目标关联故障数据；根据所述目标关联故障数据和目标故障数据生成故障检测预警信息。通过采用上述方法以便维修人员根据故障检测预警信息对所述目标故障数据和目标关联故障数据分别对应的故障位置进行检测，从而有效避免智能设备因在发生故障后可能会发生关联故障从而需要多次维修以及存在反复被投诉的问题，极大的提高用户的产品体验和售后满意度。
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公开(公告)号：CN117170240A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311255587.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：获取预设的待规划路径的总路程、加速阶段的加速曲线类型、减速阶段的减速曲线类型和运动参数；基于所述运动参数分别计算使用所述加速曲线类型的曲线的加速段位移和使用所述减速曲线类型的曲线的减速段位移；根据总路程是否大于加速段位移与减速段位移之和，确定使用所述加速曲线类型的曲线和所述减速曲线类型的曲线分别进行加速规划和减速规划或者使用所述加速曲线类型的曲线进行加速规划和减速规划；根据进行的所述加速规划和减速规划，输出对应的插补点集合。本发明方案能够实现对运动指令速率变化的灵活控制，有效提高机器人运行的整体效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116520842A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310514531.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。本申请解决了由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115781664A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211296323.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是关于一种机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人。该机器人零位快速恢复的方法包括以下步骤：获取最小补偿单位；根据最小补偿单位对偏移关节进行补偿，并判断是否到达零位；若是，则停止补偿，机器人零位恢复。本申请提供的方案，能够在工业机器人因碰撞导致零位丢失时，不用借助旁边设备或移动机器人即可获得基准点，能适用在狭小的空间内；同时，本申请根据机器人机械结构的特点，计算获得最小补偿单位，即可快速地确定最小补偿基准，可以有效节省时间，提高效率，从而快速地恢复机器人的零位，确保作用现场的快速恢复。
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公开(公告)号：CN113406979B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110686734.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083531A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111292359.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
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公开(公告)号：CN111203861B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010025927.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人工具坐标系T‑xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O‑xyz，工具坐标系T‑xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T‑xyz，其中,工具坐标系T‑xyz与机器人最末端的关节的坐标系E‑xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T‑xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。
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公开(公告)号：CN111981623B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010861747.1
申请日：2020-08-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种空调运动模式控制方法、装置、空调和存储介质。所述方法包括：根据运动模式开启指令启动空调的运动模式，并采集当前的环境温度；获取预设的运动适宜温度，根据运动适宜温度确定环境温度是否满足运动需求；在确定环境温度不满足运动需求时，以环境温度作为空调的设定温度，并将设定温度调节到运动适宜温度的上限后启动计时；当通过计时的时间确定运动的人体需要加快热量散发时，以运动适宜温度的下限为目标对空调的设定温度进行调节。采用本方法能够无需用户在运动时频繁手动调节温度，提高了空调使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN112835931A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911159815.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06F16/2455
Abstract: 本申请提供了一种确定数据获取频率的方法及装置，应用于大数据平台，所述方法包括：获取业务系统中已产生的每个业务数据的产生时间；根据所述每个业务数据的产生时间，确定用于反映不同时间段内的业务数据产生量的第一规律；根据所述第一规律确定所述大数据平台从所述业务系统获取所述业务数据的频率。通过该方法，大数据平台可以动态调整其从业务数据系统获取业务数据的频率，实现了计算资源的合理分配，提高了数据处理的效率。
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公开(公告)号：CN112338909A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010985163.5
申请日：2020-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节关于时间的插值曲线力矩方程；根据得到的每个关节关于时间的插值曲线力矩方程计算每个关节速度环的瞬时力矩前馈值；将所述瞬时力矩前馈值与速度环的输出力矩量进行矢量合成，得到输送给电流环的转矩值。本发明提供的方案能够保证任一时刻瞬时力矩的连续性，从而使机器人控制器输出准确的、可保证连续性的力矩值进行机器人电机控制。
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