公开(公告)号：CN118758172A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410730582.2

申请日：2024-06-06

申请人： 苏州大学 ,  苏州市港航事业发展中心

发明人： 郑建颖 ,  陈小玉 ,  王翔 ,  郎晓頔 ,  蒋玉军 ,  王隆鑫 ,  张东方 ,  吴吕清 ,  黄逸 ,  李余喜

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01S7/48 ,  G06V10/422 ,  G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/762

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，该方法的主要步骤包括：1)使用激光雷达传感器实时扫描并采集航道中的点云数据；2)使用空间坐标噪声滤除法对航道区域进行区域内点云数据提取；3)利用不同物体反射光强度不同的特征差异对水面噪声点进行滤除；4)对航道内的点云使用DBSCAN算法进行聚类，对船舶进行目标检测；5)通过对船舶边缘特征的提取与分析，对船舶航行方向进行判断；6)通过船舶点云的多帧融合、拼接，补偿船头船尾缺失的点云，增强点云数据，获得更为完整的船舶点云；7)使用船舶点云集合构建AABB包围盒模型，对船舶的长度特征、宽度特征和高度特征完成尺寸计算。本发明船舶尺寸测量方法能精准检测船舶的长度、宽度和高度的尺寸特征。