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公开(公告)号：CN110057576B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN201910409503.7
申请日：2019-05-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种足式仿生机器人腿关节动态测试平台，由平台支架、滑轨、模拟平板、位置传感器、配重块、被测机器人关节组成，其中,上模拟平板模拟身体上部，并与髋关节电驱动模组相连，髋关节电驱动模组可拆卸替换为转动轴，以测试单关节的运动特性；下模拟平板模拟脚部，并与地面接触，踝关节电驱动模组与下模拟平板相连；上模拟平板与下模拟平板之间连接有被测腿部的大腿杆、膝关节电驱动模组、被测腿部的小腿杆。可准确分析不同体重的机器人蹲下、起立、走、跑、跳多种运动模态对电驱动模组的转矩、转速、功率轨迹需求。可在组装前测试机器人腿部电驱动模组的整体运动状态及负载能力情况，节省大量时间及成本。
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公开(公告)号：CN109773770B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910175660.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/12 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，用于解决现有足式机器人关节驱动机构实用性差的技术问题。技术方案是包括右肌腱、下支架、左肌腱、连接壳、电机组件和控制器。当复合驱动机构从下支架斜向下运动至下支架水平的过程中，控制器将控制信号传给电机组件，使电机逆时针旋转，同时根据需求控制左肌腱和右肌腱的端电压，使左肌腱伸长，右肌腱收缩，给连接壳和电机组件逆时针转矩，带动下支架逆时针旋转。同理，当复合驱动机构从下支架水平运动至下支架斜向下的过程中，电机顺时针旋转，左肌腱收缩，右肌腱伸长，给连接壳和电机组件顺时针转矩，带动下支架顺时针旋转，实用性好。
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公开(公告)号：CN111639589B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010468575.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V40/40 , G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于对抗学习和类颜色空间的视频虚假人脸检测方法，用于解决目前视频虚假人脸检测方法对利用对抗学习技术构建的视频虚假人脸图像检测效果较差的问题。基于对抗学习的虚假人脸检测方法需要构建对抗数据集用于训练，本发明中基于OULU‑NPU数据集，利用FGM、BIM和deepfool方法构建对抗数据集。首先在训练过程中，对训练视频数据进行预处理，提取和归一化人脸图像，然后利用上述三种攻击方法构建对抗数据集，再输入神经网络构建新颜色空间和训练模型。在检测过程中，对待测视频进行预处理，提取和归一化人脸图像。然后输入卷积神经网络，利用训练好的模型将归一化图像映射到新颜色空间，并进行特征提取和分类检测。本发明提出利用FGM、BIM和deepfool方法构建对抗数据集，然后使用对抗数据集训练自适应颜色空间映射、特征提取和分类模型。
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公开(公告)号：CN111639589A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010468575.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对抗学习和类颜色空间的视频虚假人脸检测方法，用于解决目前视频虚假人脸检测方法对利用对抗学习技术构建的视频虚假人脸图像检测效果较差的问题。基于对抗学习的虚假人脸检测方法需要构建对抗数据集用于训练，本发明中基于OULU-NPU数据集，利用FGM、BIM和deepfool方法构建对抗数据集。首先在训练过程中，对训练视频数据进行预处理，提取和归一化人脸图像，然后利用上述三种攻击方法构建对抗数据集，再输入神经网络构建新颜色空间和训练模型。在检测过程中，对待测视频进行预处理，提取和归一化人脸图像。然后输入卷积神经网络，利用训练好的模型将归一化图像映射到新颜色空间，并进行特征提取和分类检测。本发明提出利用FGM、BIM和deepfool方法构建对抗数据集，然后使用对抗数据集训练自适应颜色空间映射、特征提取和分类模型。
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公开(公告)号：CN104865436A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510197173.1
申请日：2015-04-23
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明涉及一种具有程控接口的自适应多挡位无人机机载电流测量器，包括指令接收模块、指令译码信号采集模块、电源开关驱动模块、电源开关模块、I-V信号转换模块和数据发送模块。采用了以单片机为核心的最小应用系统，简化了电路缩小了体积，改进了控制器的电气接口，实现了通过手控或者程控方式对电流多挡位测量，也可通过手控或者程控方式对所测量电路的进行开/关控制。本发明克服了现有电流测量设备人工操控、外型笨重及电气接口不满足无人机机载实用的不足，取得了无需人工操作由遥控指令对所测量电路的远程控制与检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104833843A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510236441.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了一种自适应单端口三态电压信号采集器，包括一个正向开关、一个反向开关、电压跟随器和负反馈放大器，所述正向开关和反向开关均为开关二极管，正向开关的正极和反向开关的负极为信号输入端，接输入电压信号，正向开关的负极和反向开关的正极为信号输出端；电压跟随器的输入接正向开关的输出端，负反馈放大器的输入接反向开关的输出端。本发明能够自动识别输入信号的三种电压状态，简化了电路，提高了采集器的可靠性，节约了有限资源。
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公开(公告)号：CN109773770A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910175660.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/12 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，用于解决现有足式机器人关节驱动机构实用性差的技术问题。技术方案是包括右肌腱、下支架、左肌腱、连接壳、电机组件和控制器。当复合驱动机构从下支架斜向下运动至下支架水平的过程中，控制器将控制信号传给电机组件，使电机逆时针旋转，同时根据需求控制左肌腱和右肌腱的端电压，使左肌腱伸长，右肌腱收缩，给连接壳和电机组件逆时针转矩，带动下支架逆时针旋转。同理，当复合驱动机构从下支架水平运动至下支架斜向下的过程中，电机顺时针旋转，左肌腱收缩，右肌腱伸长，给连接壳和电机组件顺时针转矩，带动下支架顺时针旋转，实用性好。
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公开(公告)号：CN110057576A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910409503.7
申请日：2019-05-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种足式仿生机器人腿关节动态测试平台，由平台支架、滑轨、模拟平板、位置传感器、配重块、被测机器人关节组成，其中,上模拟平板模拟身体上部，并与髋关节电驱动模组相连，髋关节电驱动模组可拆卸替换为转动轴，以测试单关节的运动特性；下模拟平板模拟脚部，并与地面接触，踝关节电驱动模组与下模拟平板相连；上模拟平板与下模拟平板之间连接有被测腿部的大腿杆、膝关节电驱动模组、被测腿部的小腿杆。可准确分析不同体重的机器人蹲下、起立、走、跑、跳多种运动模态对电驱动模组的转矩、转速、功率轨迹需求。可在组装前测试机器人腿部电驱动模组的整体运动状态及负载能力情况，节省大量时间及成本。
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公开(公告)号：CN104833843B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510236441.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了种自适应单端口三态电压信号采集器,包括个正向开关、个反向开关、电压跟随器和负反馈放大器,所述正向开关和反向开关均为开关二极管,正向开关的正极和反向开关的负极为信号输入端,接输入电压信号,正向开关的负极和反向开关的正极为信号输出端;电压跟随器的输入接正向开关的输出端,负反馈放大器的输入接反向开关的输出端。本发明能够自动识别输入信号的三种电压状态,简化了电路,提高了采集器的可靠性,节约了有限资源。
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公开(公告)号：CN104865436B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510197173.1
申请日：2015-04-23
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明涉及一种具有程控接口的自适应多档位无人机机载电流测量器，包括指令接收模块、指令译码信号采集模块、电源开关驱动模块、电源开关模块、I‑V信号转换模块和数据发送模块。采用了以单片机为核心的最小应用系统，简化了电路缩小了体积，改进了控制器的电气接口，实现了通过手控或者程控方式对电流多档位测量，也可通过手控或者程控方式对所测量电路的进行开/关控制。本发明克服了现有电流测量设备人工操控、外型笨重及电气接口不满足无人机机载实用的不足，取得了无需人工操作由遥控指令对所测量电路的远程控制与检测效果。
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