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公开(公告)号：CN109048901B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810940541.0
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置，旨在解决如何提高工业机器人示教轨迹准确性的技术问题。为此目的，本发明提供的基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法主要包括下列步骤：首先，对机器人牵引力和预设的虚拟摩擦力进行比较并且根据比较结果计算机器人的运动加速度。然后，根据运动加速度获取相应的运动速度和运动位置。最后，利用逆运动学算法并且根据运动速度和运动位置生成机器人的期望轨迹。基于上述步骤，通过机器人牵引力和虚拟摩擦力共同作用产生运动加速度并且在一定的运动学约束和人机协作安全操作范围内规划示教轨迹，保证了牵引示教的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN110888442A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911202361.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种消防机器人，涉及消防设备的技术领域，其包括移动平台，所述移动平台上搭载有第二摄像装置、第一摄像装置、灭火装置以及本地控制器,第一摄影装置为全景摄影装置，第二摄影装置为单向摄影装置，所述本地控制器内写入有控制系统，控制系统对第二摄像装置和第一摄像装置拍摄的影像进行火源识别与定位，并根据定位后确定的位置信息控制移动平台和灭火装置的移动，还能够控制灭火装置进行灭火作业。本发明其能够全方位的对火源自动识别与定位，并自动控制灭火装置瞄准火源并进行灭火。
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公开(公告)号：CN107363831B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710428209.1
申请日：2017-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法，所述控制系统包括主站和从站，所述主站包括一字支架、十字支架、深度相机及主站控制器，所述主站控制器与深度相机连接，根据彩色图像及对应的深度图像确定所述十字支架的位姿增量及一字支架与竖直方向的夹角；所述从站包括机械臂、与所述机械臂的末端连接的机械抓手以及机械臂控制器；所述机械臂控制器通过网路与主站控制器连接；所述机械臂控制器分别与所述机械臂和机械抓手连接，根据所述十字支架的位姿增量控制所述机械臂的目标位姿，根据所述夹角控制所述机械抓手的开闭，从而使得操作者能够自然的执行操作任务，同时简化设备结构，提高对操作者复杂动作的识别度，以及提高控制精度。
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公开(公告)号：CN106708069B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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公开(公告)号：CN110220671A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910560149.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推进器测试平台，具体提供一种水下仿生推进器测试平台。为了测试水下仿生推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的水下仿生推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接水下仿生推进器；在水下仿生推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量水下仿生推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明不仅可以测量水下仿生推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置相应的模块还可以清楚地记录水下仿生推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106708069A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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公开(公告)号：CN104816808B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510271823.2
申请日：2015-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种仿生波动长鳍水下推进器包括：上下半筒、密封圈、第一螺丝孔、气门嘴芯、防水插头、第一锥齿轮、多个鳍条、长鳍、控制电路板、第一、第二舵机、压条、第一轴承座、配重块、丝杆、第二螺丝孔、电池组件，以及多路第一舵机动力输出结构由一长轴、鳍条座、第二轴承座、轴套、聚四氟乙烯圈、格来圈、滚珠轴承、第二锥齿轮组成；上半筒、下半筒和密封圈连接并压紧构成一个密封腔体，长鳍设置于圆筒形腔体下部，长鳍上具有多根鳍条，所有鳍条等间距分布在长鳍的鳍面上。每根鳍条通过第一锥齿轮、第二锥齿轮连接一个第一舵机单独驱动，长鳍鳍面是乳胶材料的柔性薄膜做成，能在鳍条带动下实现多种正弦或其他类型的波形并与水作用产生稳定的推进力。
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公开(公告)号：CN105258665A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510659709.7
申请日：2015-10-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开了一种旋转角度测量机构，包括角度测量机构和中央处理单元；所述角度测量机构包括壳体，电位器，第一支撑轴和导引杆；所述中央处理单元与电位器电连接；所述壳体一侧和相对的另一侧分别开有第一轴孔和第二轴孔；所述电位器固定安装在壳体一侧，且电位器的转轴穿过第一轴孔与第一支撑轴一端固定连接；所述第一支撑轴另一端开有销孔并伸出第二轴孔；所述导引杆一端插入销孔并与第一支撑轴另一端固定连接。本发明通过转动导引杆能够有效检测出旋转角度，进一步地，设置第二角度测量机构，可以同时测出两个方向的旋转角度。
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公开(公告)号：CN104816808A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510271823.2
申请日：2015-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种仿生波动长鳍水下推进器包括：上下半筒、密封圈、螺丝孔、气门嘴芯、防水插头、第一锥齿轮、多个鳍条、长鳍、控制电路板、第一、第二舵机、压条、第一轴承座、配重块、丝杆、螺丝孔、电池组件，以及多路第一舵机动力输出结构由一长轴、鳍条座、第二轴承座、轴套、聚四氟乙烯圈、格来圈、滚珠轴承、第二锥齿轮组成；上半筒、下半筒和密封圈连接并压紧构成一个密封腔体，长鳍设置于圆筒形腔体下部，长鳍上具有多根鳍条，所有鳍条等间距分布在长鳍的鳍面上。每根鳍条通过第一锥齿轮、第二锥齿轮连接一个第一舵机单独驱动，长鳍鳍面是乳胶材料的柔性薄膜做成，能在鳍条带动下实现多种正弦或其他类型的波形并与水作用产生稳定的推进力。
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公开(公告)号：CN103697145A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310723764.9
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: F16H57/021
CPC classification number: F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种舵机保护装置，该装置包括：U型槽、C型框、轴承底盖、平面轴承、轴承架、C型框的上臂、轴承端盖从下到上依次安装在位于舵机顶端的轴上；轴承底盖安装在C型框上臂的下表面和舵机外壳的上表面之间；轴承架固装在C型框上臂的下表面；轴承端盖固装在C型框上臂的上表面且与舵机的轴固连。本发明将最容易损害舵机轴的外力转化成垂直于轴承面的力，从而既能保护舵机的轴不受外力损害，又不影响舵机运动。本发明结构简单，控制方便，可实现广泛用于舵机运动的保护。
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