公开(公告)号：CN2187298Y

公开(公告)日：1995-01-11

申请号：CN93235613.3

申请日：1993-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王炎 ,  邓宗全 ,  李笑 ,  刘福利 ,  陈明

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种管内壁视觉系统，它利用CCD摄像机前面放置——球面反射镜，将管内壁的一窄环反射至CCD光敏面上，通过监视器可清晰地看到管道内壁的状态。该装置的球面反射镜1安装在透明玻璃管5的前端，摄像镜头4安装在透明玻璃管5的后端，白炽灯2固定在摄像镜头4上，遮光罩3安装在摄像镜头4上。

公开(公告)号：CN220261026U

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202321476297.X

申请日：2023-06-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周威 ,  陈明 ,  宋成达

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  A62B3/00 ,  B62D55/08

Abstract: 一种多功能避障破拆救援机器人。本实用新型涉及救援机器人技术领域。本实用新型为了解决现有消防救援机器人无法实现剪切、扩张等破拆作业的问题。本实用新型包括底盘、升降杆、支杆、摆杆、剪切扩张头、两组履带式车轮组和两个扩推板，升降杆竖直设置在底盘的上端面上，升降杆的上端竖直向上固接有旋转机构，旋转机构的输出端与俯仰机构连接，俯仰机构的输出端与支杆后端的侧壁连接，支杆前端的侧壁上固接有摆动机构，摆动机构的输出端与摆杆下端的侧壁连接，摆杆上端的前侧通过回转机构与剪切扩张头转动连接，剪切扩张头的一侧设有摄像头，两个扩推板相背向对称设置在底盘的前端，底盘前端面的上部设有拍摄头。本实用新型用于消防救援。

公开(公告)号：CN2202022Y

公开(公告)日：1995-06-28

申请号：CN94215952.7

申请日：1994-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李笑 ,  陈明 ,  马铁柱 ,  刘福利

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种螺旋驱动式管内机器人行走机构，主要特征是，通过减速器，用一个电机带动驱动轮在管道内做螺旋线运动，产生轴向推动力，并使机构直进行走，驱动轮安装在螺旋架上，并与管道母线有一固定夹角，依靠弹簧的弹力，6个支承轮封压在管道内壁上。本实用新型结构紧凑，传动效率高，适用于管内机器人做检测、喷涂等工作时的行走载体。

公开(公告)号：CN2202021Y

公开(公告)日：1995-06-28

申请号：CN94215233.6

申请日：1994-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李笑 ,  王杰 ,  陈明 ,  刘福利

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种直进轮式全主动管内机器人行走机构，主要特征是，用电机经传动机构将均布在电机前后的6个轮驱动，并依靠弹簧力将6个轮全部封压在管内壁上，实现了管内机器人的轴向行走，前进或后退。本实用新型结构紧凑，推动效率高，制造简单，安装方便。

公开(公告)号：CN2201990Y

公开(公告)日：1995-06-28

申请号：CN94216101.7

申请日：1994-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李笑 ,  陈明 ,  刘福利

IPC: B05C7/08

Abstract: 本实用新型公开了一种新型离心式管内壁喷涂器，包括壳体和喷口，壳体可与轴一起旋转，主要特征是喷口可在离心力的作用下自动开启封门并喷出壳体内的待喷液体，在管内形成一窄带，随着喷涂器的轴向移动，完成管内壁的喷涂。本实用新型喷涂效果好，适于对各种管径的管道内壁的防腐等喷涂。

公开(公告)号：CN219963827U

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202321476308.4

申请日：2023-06-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周威 ,  陈明 ,  宋成达

IPC: A62C31/03 ,  A62C31/28 ,  A62C37/40

Abstract: 一种可自降温的避障消防机器人。本实用新型涉及消防机器人技术领域。本实用新型为了解决现有消防机器人无法近距离或长时间在高温环境中作业的问题。本实用新型包括底盘、升降大臂、前臂、支臂、摄像头、回转机构、俯仰转动机构、旋转机构、喷淋头组件、水管缠绕机构、两组履带式车轮，升降大臂的下端通过回转机构与底盘上端面的前侧转动连接，前臂的后端通过俯仰转动机构与升降大臂的上端转动连接，支臂的下端通过旋转机构与前臂的前端转动连接，支臂的上端与喷淋头组件的下端固接，摄像头固接在喷淋头组件上，喷淋头组件的前端设有喷头，喷淋头组件的上部设有淋水盘，水管缠绕机构固接在底盘上端面的后部。本实用新型用于消防救援。

公开(公告)号：CN2565708Y

公开(公告)日：2003-08-13

申请号：CN02274927.6

申请日：2002-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李运堂 ,  毕贞法 ,  陈明 ,  于卫真

IPC: B62D61/00 ,  B60K1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种双轮并列式移动车，提供一种结构简单，避障灵活性好的新型车。技术方案：具有两个车轮，两个车轮安装于车架两侧，车架内设置有两个与两个车轮分别对应的驱动电机，驱动电机接减速器，减速器的输出轴端部接车轮，减速器的输出轴与车架固定，车体的质心位于两车轮轴心连线的下方。本实用新型通过车体质量偏置产生平衡力矩，结构简单、体积小，避障灵活性好。作为月球探测车，它的重要特点是能保证不同姿态着陆后良好运行。本实用新型拓展性好，将尺寸适当缩小，可做玩具车，将尺寸适当放大，可做成公园用的游艺车。

公开(公告)号：CN2469592Y

公开(公告)日：2002-01-02

申请号：CN01203206.9

申请日：2001-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  邓喜军 ,  陈明 ,  姜生元 ,  陈汉锋 ,  于卫真 ,  张玉春 ,  朱喜龙

IPC: H02G1/08

Abstract: 本实用新型涉及一种永磁式引缆施工装置,主要由永磁引导小车、永磁体、外套永磁体、永磁外护套和非导磁垫片及护管组成,永磁外护套置于护管外部,在永磁外护套内壁上、下端装有外套永磁体,永磁引导小车在护管内,永磁引导小车前后端各有支撑轮,线缆一端接在永磁引导小车上,一端绕在线缆盘上。本实用新型结构简单、成本低、实用性强、操作方便、并无需供电,可极大地提高引缆作业效率。