-
公开(公告)号：CN113958827A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111387617.X
申请日：2021-11-22
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种平面结构六自由度精密定位平台及调节方法，包括调节定位机构本体、四极磁铁，激光跟踪仪和反射靶球，平台底板4个角落均匀分布调节基座，两者之间通过球面支承板贴合连接，平台底板的上表面安装四极磁铁；调节基座的内设置高度调节装置；调节基座两侧面分别安装横向水平调节装置和纵向水平调节装置，横向水平调节装置和纵向水平调节装置配合分别用于调节平台底板X、Y水平位移；四级磁铁的周围布置四台激光跟踪仪，设置磁铁的固定一点位置为坐标系原点，在该目标点上安置一个反射靶球，激光跟踪仪和反射靶球用于跟踪坐标系原点，同时确定坐标系偏移的距离和姿态。本发明多个自由度运动相互配合，调节量明确，适用性强。
-
公开(公告)号：CN110497285B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910671903.5
申请日：2019-07-24
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种不平整面自适应打毛刀头，包括：机架；浮动安装座，浮动安装座设于机架内；打磨铣刀，打磨铣刀穿过机架的底板并连接于浮动安装座上，且打磨铣刀可在浮动装置的作用下抵接并打磨罐体内壁橡胶层；用于驱动打磨铣刀的驱动电机，驱动电机设于浮动安装座上；以及限深靠模，限深靠模转动连接于浮动安装座上，且打磨铣刀位于限深靠模内。本发明提供的不平整面自适应打毛刀头中，通过设置浮动装置以浮动调整打磨铣刀的打磨深度，并自动适应不平整面的打磨需要，且限深靠模的设置，也可满足一定切削深度下的打毛精度要求。
-
公开(公告)号：CN112548707A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011456504.6
申请日：2020-12-11
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，包括装夹系统、运载系统、卷管器、打毛机器人和滑板，装夹系统包括装夹板和托辊，罐体放置在多对托辊上，运载系统包括运载板和升降装置，运载板顶部设有第二滑轨，升降装置设在第二滑轨上并通过移动机构驱动在第二滑轨上移动，升降装置包括升降架和运载平台，运载平台设在升降架上并通过升降机构驱动升降，卷管器上缠绕有线缆，多个第三移动轮和打毛刀头设在机器人本体底部，控制臂的末端与线缆相连，滑板，能够转动的安装在运载平台上，滑板上设有第三滑轨，打毛机器人能够在第三滑轨上滑行，可以完成大型罐体内壁打毛工作，且能防止刀头受力情况迅速恶化以及打毛设备受到损伤。
-
公开(公告)号：CN105390991B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510967363.7
申请日：2015-12-22
申请人： 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明提供种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人及位姿控制方法,包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作,携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合,分别形成十字坐标系布局,以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本发明所提供的种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本发明中整个机器人结构可靠,位姿控制方法简单,实用价值较高。
-
公开(公告)号：CN106224688B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610614548.4
申请日：2016-07-29
申请人： 武汉大学
IPC分类号： F16L55/30 , F16L101/30
摘要： 本发明提供一种新型双斜楔内孔胀紧装置，包括气缸和卡爪，气缸为双活塞气缸，气缸下部活塞B内的活塞杆顶端穿出气缸顶部，活塞杆顶端轴向设置有上下两个外凸的圆锥面，卡爪包括基体和伸缩块，基体为空心柱状，基体底部与气缸内上部活塞A固定连接，伸缩块外周向为圆弧状，伸缩块内圈设置有与活塞杆顶端的上下两个外凸圆锥面相配合的凸块，基体上部周向设置有供伸缩块内的凸块穿过的窗口。本发明结构简单，夹紧可靠，伸缩块与活塞杆上下两个圆锥面配合使得伸缩块圆弧状外表面始终与管内孔母线保持平行，保证伸缩块与管内孔孔壁之间是面接触，既增大了接触面积，降低了对管内壁的损坏，又增大了摩擦力，提高了抓紧的可靠性。
-
公开(公告)号：CN104128320B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410408258.5
申请日：2014-08-19
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种高压线路绝缘子检测与清扫机器人，包括三层支架、若干夹紧机构、攀爬伸缩机构、绝缘子带电检测装置、绝缘子清扫机构。夹紧机构、绝缘子带电检测装置和绝缘子清扫机构均设置于支架上，支架通过攀爬伸缩机构连接。本发明可沿着绝缘子串攀爬，并对绝缘子进行自动清扫和检测。本发明结构紧凑，功能全面，爬行稳定，上串操作简单，最多短接三片绝缘子，适用于水平和悬垂绝缘子串带电清扫及检测。
-
公开(公告)号：CN105397444A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510967364.1
申请日：2015-12-22
申请人： 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部件、前滑台、后滑台以及两个挂板夹持夹爪；W销推送部件包括推入导轨、推出导轨、两者内部的传动部件以及推入推块和推出推块；在推出推块推出W销过程中推入推块同步后移，通过推入推块上的挡板完成对W销的限位；W销拆装复合末端装置通过碗头挂板的定位与夹持部件实现对绝缘子的定位与夹紧，通过W销推送部件实现绝缘子碗头挂板内W销的拆装，整个过程安全可靠。
-
公开(公告)号：CN105390991A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510967363.7
申请日：2015-12-22
申请人： 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
CPC分类号： H02G1/04 , B23P19/067
摘要： 本发明提供一种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人及位姿控制方法，包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作，携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合，分别形成十字坐标系布局，以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本发明所提供的一种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本发明中整个机器人结构可靠，位姿控制方法简单，实用价值较高。
-
公开(公告)号：CN102593752B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210058630.5
申请日：2012-03-08
申请人： 武汉大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，本发明以移动机器人本体模块为作业平台，通过将机械臂模块以及除冰作业模块、导线修补作业模块、防振锤安装拆卸作业模块以适当的方式重构，分别成为具有除冰功能、导线修补功能以及防振锤安装拆卸功能的移动作业机器人。因此，本发明具有如下优点：通过对输电线路作业机器人进行模块的划分与重构，可以装配出适应于不作业任务的移动作业机器人，提高了机器人的柔性、适应能力与工作范围，降低作业成本。
-
公开(公告)号：CN103264091B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310218615.7
申请日：2013-07-05
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公布了一种双面冲孔的方法及装置，其装置包括：斜面支撑机构、动凹模固定座、动凹模基座、动凹模、凸模基座、凸模、定凹模、定凹模基座、定凹模固定座、油缸、尾端顶紧气缸、U型块、托架、动凹模夹紧气缸活塞连接座、动凹模夹紧气缸、斜面支撑锁紧气缸、凸模直线导轨副、公共直线导轨副、动凹模直线导轨副和冲床底座；本发明所述的冲孔方法及冲孔装置相比于原有的加工方法，更加节约场地，能够实现一台专用冲床代替两台普通冲床，工作效率高，节约人力，而且加工出来的成品次品率低。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
149 条记录 (耗时 0.096 秒)