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    一种超高分子量聚乙烯废弃物的回收工艺
    91.
    发明授权
    一种超高分子量聚乙烯废弃物的回收工艺 有权

    公开(公告)号：CN105061806B

    公开(公告)日：2017-12-22

    申请号：CN201510433400.6

    申请日：2015-07-22

    申请人： 浦江县金鑫废旧物资回收有限公司 ,  浙江大学

    发明人： 雷华 ,  文韵豪 ,  李振华 ,  鲁阳 ,  陈建党

    IPC分类号： C08J11/10 ,  C08L23/06 ,  B29C47/92

    CPC分类号： Y02W30/702

    摘要： 本发明公开了一种超高分子量聚乙烯废弃物的回收工艺，超高分子量聚乙烯废弃物经粉碎后加入挤出机，在高温和交变剪切作用下，发生解聚，实现回收利用；所述挤出机的挤出温度为240～300℃，模头压力为3～20MPa；所述挤出机螺杆的长径比为56～80，螺杆转速为400～1200rpm，使得物料承受的剪切线速度>4m/s；所述挤出机的螺杆组合保持剪切力的交变周期为2～10个；所述物料的处理时间>30s；所述的挤出机为单螺杆挤出机或双螺杆挤出机。本发明提供的回收工艺可以环保高效地降解超高分子量聚乙烯，使得降解后的聚乙烯废弃物具有高温流动性和可加工性，可通过螺杆挤出造粒，直接应用于下游的制品生产。

    电线电缆用基于磷氮复合阻燃体系的热塑性弹性体组合物
    92.
    发明授权
    电线电缆用基于磷氮复合阻燃体系的热塑性弹性体组合物 有权

    公开(公告)号：CN102898769B

    公开(公告)日：2015-02-25

    申请号：CN201210384077.4

    申请日：2012-10-11

    申请人： 江苏鼎启钟华新型材料科技有限公司 ,  浙江大学

    发明人： 雷华 ,  李信 ,  李金忠

    IPC分类号： C08K13/06

    摘要： 本发明属于新材料领域，涉及电线电缆用基于磷氮复合阻燃体系的热塑性弹性体组合物。所述的组合物包含如下重量百分比组成的组分：a）TPE基体材料体系：40～70%；b）磷氮复合阻燃体系：25%~55%；c）其他助剂：0~5%。通过组合物组成比例的调节，可以制备不同硬度和不同颜色的电线电缆材料，该组合物材料具有高阻燃、低发烟、高强度、耐老化以及良好触感等特点，而由该材料制备的电线电缆可达到VW-1的标准。

    气泡辅助快速剥离铝塑复合材料的方法
    95.
    发明授权
    气泡辅助快速剥离铝塑复合材料的方法 失效

    公开(公告)号：CN101475701B

    公开(公告)日：2011-09-14

    申请号：CN200910095706.X

    申请日：2009-01-16

    申请人： 浙江大学 ,  浦江恒捷服饰有限公司

    发明人： 雷华 ,  李振华 ,  鲁阳 ,  陈建党 ,  董圣航

    IPC分类号： C08J11/04 ,  B29B17/02

    CPC分类号： Y02P20/143 ,  Y02W30/622 ,  Y02W30/70

    摘要： 本发明公开了一种气泡辅助快速剥离铝塑复合材料的方法，包括：将铝塑复合材料粉碎成碎片，置于分离剂中，每升分离剂中以50ml/min～500ml/min的流速通入气体，升温至80～90℃，保温10～40min使铝和塑料完全分离，再经过滤、浮选分离、干燥分别得到铝和塑料；所述气体相对于所述分离剂成惰性；所述分离剂由如下重量百分比的组分组成：有机羧酸10％～99.9％，表面活性剂0.1％～1％，余量为水。该方法不需要特殊的设备，操作简单，所需成本低，利于工业化生产，可实现铝和塑料的分别回收，不仅提高了铝塑复合材料的回收利用价值，而且减少了废弃物对环境的污染。

    一种双足机器人偏摆力矩补偿方法
    96.
    发明授权
    一种双足机器人偏摆力矩补偿方法 有权

    公开(公告)号：CN113467246B

    公开(公告)日：2023-10-20

    申请号：CN202110809458.1

    申请日：2021-07-16

    申请人： 浙江大学

    发明人： 甘春标 ,  袁璐 ,  雷华 ,  郜传厚 ,  王小莹 ,  葛一敏 ,  李子静 ,  张金霖 ,  余天浩

    IPC分类号： G05B13/04

    摘要： 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。

    利用聚酯回收瓶片材料熔体恒压一步法制备涤纶长丝工艺
    97.
    发明授权
    利用聚酯回收瓶片材料熔体恒压一步法制备涤纶长丝工艺 有权

    公开(公告)号：CN113026128B

    公开(公告)日：2022-07-19

    申请号：CN202110209521.8

    申请日：2021-02-24

    申请人： 南京康发橡塑机械制造有限公司 ,  浙江大学

    发明人： 雷华 ,  曹长兵

    IPC分类号： D01D5/08 ,  D01D1/04 ,  D01D1/10 ,  D01F1/07 ,  D01F1/09 ,  D01F6/62 ,  D01F6/92

    摘要： 本发明公开了一种利用聚酯回收瓶片材料熔体恒压一步法制备涤纶长丝工艺，包括步骤：(1)聚酯回收瓶片材料在有或没有增粘助剂的存在下，在双螺杆挤出机中熔融得到模头压力稳定的熔体；双螺杆挤出机采用双通道进料系统，其中一路为主进料，进料量占进料总量的90％以上，另一路为辅助进料，进料量占进料总量的10％以下；双通道进料系统根据模头熔体压力反馈调节进料量大小，确保模头熔体压力恒定在1.8‑2.5MPa，波动范围不超过0.35MPa；(2)对步骤(1)得到的熔体利用熔体泵增压、进行精密过滤后输送至纺长丝设备中纺丝得到涤纶长丝。本发明可以在不造粒和不配置增粘反应器的条件下实现一步法制备涤纶长丝。

    一种双足机器人偏摆力矩补偿方法
    98.
    发明公开
    一种双足机器人偏摆力矩补偿方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN113467246A

    公开(公告)日：2021-10-01

    申请号：CN202110809458.1

    申请日：2021-07-16

    申请人： 浙江大学

    发明人： 甘春标 ,  袁璐 ,  雷华 ,  郜传厚 ,  王小莹 ,  葛一敏 ,  李子静 ,  张金霖 ,  余天浩

    IPC分类号： G05B13/04

    摘要： 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。

    双动臂材料拉伸试验方法及其试验机
    99.
    发明授权
    双动臂材料拉伸试验方法及其试验机 有权

    公开(公告)号：CN110441150B

    公开(公告)日：2020-08-04

    申请号：CN201910866027.1

    申请日：2019-09-09

    申请人： 浙江大学

    发明人： 李振华 ,  雷华 ,  鲁阳

    IPC分类号： G01N3/08 ,  G01N3/06

    摘要： 本发明公开了一种双动臂材料拉伸试验方法及其试验机，该设计包括主机、标准器、被测试件和微机数控单元。主机由双动臂加载传感机构和驱动装置组成。双动臂加载传感机构由两只可动悬臂梁传感器与一副编码丝杆组成。编码丝杆由加载测微丝杆和三态编码器组成。双动臂加载传感机构具有加载、力传感及变形传感三项功能。试验机工作时，双动臂加载传感机构在微机数控单元控制下对试件加载，并实时向微机数控单元输出试件的载荷‑变形信号。