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公开(公告)号：CN100580587C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200410018391.6
申请日：2004-05-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种催化重整17集总反应模型建模方法。建模方法特征是：(1)反应进料细分为17个集总组分；(2)包含17个反应的重整反应网络；(3)待估模型参数的确定方法，只估计机理模型中17个修正的频率因子参数；(4)连续重整催化剂结焦和失活模型，催化剂结焦模型中的积分项采用了分段积分方法，失活模型引入了反应器平均活性函数，即认为单个反应器的催化剂活性是相同的；(5)参数估计算法，在经典BFGS算法基础上引入了微分精确一维搜索算法。本发明的优点：1)集总划分不仅基本符合重整反应的动力学机理，而且符合我国工业重整装置的分析条件，工业应用方便；2)需要估计的模型参数少，估计难度低；3)集成了催化剂结焦和失活模型；4)参数估计算法收敛性能优越。
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公开(公告)号：CN101610562A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200910159494.7
申请日：2009-07-14
申请人： 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明实施例公开了一种无线传感器网络的路由方法、无线传感器节点及系统，涉及计算机网络领域。所述方法：无线传感器节点间存在多条路由，分别根据每条路由选定的路由参数计算各路由的路由权重值，获取当前要传输数据的数据传输要求，根据该数据传输要求选定数据参数，并根据该数据参数计算当前要传输数据的数据权重值；在路由权重值中，选择与数据权重值相匹配的路由权重值，将该路由权重值对应的路由作为传输所述当前要传输数据的路由。所述无线传感器节点包括路由权重计算模块、数据权重计算模块和路由选择模块。还提供了一种无线传感器网络的路由系统。本发明实施例能在与数据传输要求相匹配的路由上传输当前要传输数据，从而实现负载均衡。
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公开(公告)号：CN100573388C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810202004.2
申请日：2008-10-30
申请人： 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 一种实时颜色自动采集的机器人控制方法，包括：(1)在机器人顶部设置一顶盖，顶盖上分布有若干种色标样本；(2)对所述色标样本进行采样，并对采集后的每个色标信息进行阈值分割；(3)当机器人获得彩色全局图像后，将使用快速颜色分割和序贯连通区域搜索算法得到图像中各色块信息；(4)通过步骤(3)得到相关色块信息，并提取出色块后与预先存储的模板进行三角形/梯形的模板匹配，并找到最接近的模板，从而计算出该模板对应的目标在当前静态全局图像中的像素坐标和角度信息；(5)完成本机器人的自定位操作；(6)确定本机器人的路径规划，以便实现机器人的自主移动。
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公开(公告)号：CN100534048C
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200710097678.6
申请日：2007-04-27
申请人： 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
CPC分类号： H04L12/437 , H04L41/0654 , H04L41/0677
摘要： 本发明公开了一种分布式以太网系统，包括多个交换机，所述交换机依次相连，形成环形结构，各交换机进行时钟同步之后，按照预先确定的软件组态周期性轮流进行环路检测和协议机检测，并当出现环路故障或协议机故障时，发送故障报警报文。本发明同时公开了一种基于上述系统的故障检测方法。本发明中，各交换机的功能是对等的，体现了以太网通信的公平性原则，解决了现有技术中由于主交换机故障对网络造成的不可控制的影响而导致的风险高度集中的问题。
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公开(公告)号：CN100481766C
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200610140945.9
申请日：2006-10-17
申请人： 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： H04L12/10
摘要： 本发明公开了一种总线供电系统，包括总线供电设备和以太网用电设备，该供电系统还包括，传统用电设备以及与所述传统用电设备相连的用于检测所述传统用电设备的电源适配器输出电压的冗余供电管理单元。当冗余供电管理单元检测到传统用电设备的电源适配器输出电压在正常的工作范围时，总线供电设备作为冗余电源，不对传统用电设备供电；当冗余供电管理单元检测到所述电源适配器输出电压不在正常工作范围时，由总线供电设备对传统用电设备进行以太网供电。本发明提供一种总线供电系统和一种总线供电方法，用于解决现有工业以太网控制网络兼容传统用电设备，为传统用电设备供电的技术问题。
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公开(公告)号：CN101090341A
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200710135747.8
申请日：2007-08-10
申请人： 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开一种网络时钟同步的方法及系统，在无线传感器网络中，设置有互为冗余的同步时钟源节点，分别设定为工作时钟节点和备用时钟源节点，并在网络节点中选择区域主时钟节点，形成同步队列，网络节点向同步队列中的节点请求时钟同步，备用时钟源节点根据本地主时钟及与工作时钟节点同步时钟的差值，计算得到平均队列同步时钟，并发送至同步队列中的区域主时钟节点，从而实现对区域主时钟节点的时钟纠偏。使用本发明提供的方法及系统，能够使无线传感器网络避免因工作时钟源的故障而造成的系统崩溃，及使无线传感器网络应用于大规模工业场合中。
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公开(公告)号：CN101051887A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710107047.8
申请日：2007-05-17
申请人： 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种多重化网络中时钟同步的方法、设备和系统。本发明涉及工业通信技术领域。本发明的方法包括，当多重化网络中的设备判断出其端口所在总线上没有主时钟时，所述总线上的各个设备通过所述端口的优先级确定出唯一主时钟的端口；所述总线上的从时钟端口通过所述主时钟端口进行时钟同步。本发明的方法、设备和系统，实现多重化网络中的时钟冗余，各个总线上都存在唯一的主时钟端口，各个设备通过从时钟端口与总线上的主时钟端口进行同步，设置各个设备的端口优先级，通过优先级比较，将优先级最高的端口设定为主时钟端口，如果某条总线上的主时钟端口出现故障，总线上各个端口重新竞争出主时钟端口，从而有效地保证网络的时钟同步。
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公开(公告)号：CN1828465A
公开(公告)日：2006-09-06
申请号：CN200610056760.X
申请日：2006-03-06
申请人： 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： G05D9/12
摘要： 本发明公开一种数字电液控制系统，包括：数字电液系统DEH控制器、位移传感器、伺服模块、电液转换器、油动机、调门、发电机组、硬手操器；该电液控制系统还具有一个以上的备用伺服模块，当所述伺服模块检测发现自身工作状态异常时，则备用伺服模块切换到工作状态。本发明的技术方案确保伺服模块处于冗余工作状态，本发明的优选方案中，实现了全冗余的伺服回路控制方式，在任何时刻只有一路伺服回路为工作状态，其余的伺服回路为备用状态，伺服回路中的各个部件都有相对应的检测措施。在本发明的优选方案中，对各种现场采集的信号设置了断路或超限报警等容错和纠错机制，使现场信号的可靠性加强，较好的避免由于现场信号采集错误造成的控制错误。
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公开(公告)号：CN1570035A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200410018391.6
申请日：2004-05-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种催化重整17集总反应模型建模方法。建模方法特征是：(1)反应进料细分为17个集总组分；(2)包含17个反应的重整反应网络；(3)待估模型参数的确定方法，只估计机理模型中17个修正的频率因子参数；(4)连续重整催化剂结焦和失活模型，催化剂结焦模型中的积分项采用了分段积分方法，失活模型引入了反应器平均活性函数，即认为单个反应器的催化剂活性是相同的；(5)参数估计算法，在经典BFGS算法基础上引入了微分精确一维搜索算法。本发明的优点：1)集总划分不仅基本符合重整反应的动力学机理，而且符合我国工业重整装置的分析条件，工业应用方便；2)需要估计的模型参数少，估计难度低；3)集成了催化剂结焦和失活模型；4)参数估计算法收敛性能优越。
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公开(公告)号：CN103433929B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310218903.2
申请日：2013-06-03
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明公开了一种二指平动机械手机构，包括手掌基座、舵机、传动齿轮、平动齿条、左手指与右手指。舵机安装在手掌基座上方，舵机输出轴通过两对传动齿轮，分别与左右手指联接的平动齿条啮合，舵机正转时左右手指会随着平动齿条分开，反转时会随着平动齿条并拢。手指内部各安装有恢复扭簧和小型的微动开关，在夹紧工件时会触动微动开关，将信息反馈给控制系统。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在左右手指夹紧工件时接通手指内的微动开关，松开工件时又能及时断开微动开关，将平动机械手的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障二指平动机械手的实时控制性能。
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