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公开(公告)号：CN106080834A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610439901.X
申请日：2016-06-17
申请人： 清华大学
CPC分类号： B62D61/10 , B05B13/0457 , B25J11/0075
摘要： 本发明公开了一种可姿态调整和操作的移动机器人，包括：安装平台，安装平台上设有功能性工具组件；至少三个活动连接组件，至少三个活动连接组件沿安装平台的周向间隔开分布，每个活动连接组件的上端与安装平台相连，每个活动连接组件的至少一部分相对于安装平台可活动，以带动安装平台运动；至少三个驱动轮，至少三个驱动轮一一对应设在至少三个活动连接组件的下端，每个活动连接组件与安装平台和驱动轮中的至少一个可枢转地相连，以使安装平台相对于所述驱动轮可枢转；控制器，控制器与功能性工具组件和驱动轮相连。根据本发明实施例的移动机器人可以姿态调整性好且移动控制性好，并且具有一定的操作功能。
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公开(公告)号：CN103753235B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410001496.4
申请日：2014-01-03
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q1/64
摘要： 本发明涉及一种基于并联模块的多轴联动装置，属于数控装置制造技术领域。包括动平台、定平台和U型架，以及连接所述定平台和U型架之间的第一、第二和第三支链，连接所述动平台和定平台之间的第四支链；其特征在于：所述第一、第二和第三支链分别与定平台和U型架连接，U型架通过转动副与动平台连接，所述第四支链与定平台和动平台连接，形成一个空间并联闭环机构，通过四个输入驱动动平台实现三个移动和一个转动自由度；该装置还可包括一个环形导轨或工作台，所述空间并联闭环机构与该环形导轨或工作台构成一个可实现多达五轴联动的混联装置。该结构形式可实现立卧转换，具有较高的转动输出能力。
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公开(公告)号：CN102922512A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210434482.2
申请日：2012-11-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种可实现三平动一转动的四自由度单平台并联机构，属于工业机器人技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三和第四支链，该第一、第二、第三和第四支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二、第三和第四支链分别与定平台以及动平台连接形成一个并联闭环机构，该并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现空间内的三维平动和一维转动运动。该并联机构具有单平台的结构特征，结构简洁、运动学简单，有利于实现高速运动。
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公开(公告)号：CN102626871A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210135821.7
申请日：2012-05-03
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q1/48
摘要： 本发明涉及一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构，属于数控机床技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链，以及连接所述动平台和定平台之间的与第一、第二支链结构不同的第三支链，该第一、第二、第三支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现一个移动自由度和两个转动自由度。该空间并联机构具有高灵活特性，并具有转动轴线明确、伴随运动相对简单等特点，更容易保证机构的操作精度和质量。
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公开(公告)号：CN102626870A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210135604.8
申请日：2012-05-03
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q1/48
摘要： 本发明涉及一种具有单自由度铰链的三自由度并联主轴头，属于数控机床技术领域。包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链，以及连接所述动平台和定平台之间的与第一、第二支链结构不同的第三支链，该第一、第二、第三支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二、第三支链中的铰链均采用移动副或者转动副这种具有单一自由度形式的铰链组合而成；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现一个移动自由度和两个转动自由度。该主轴头具有高灵活特性，且更容易保证精度和刚度。
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公开(公告)号：CN113400326B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110704303.1
申请日：2021-06-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种移动机器人组件和移动机器人作业系统，所述移动机器人组件包括机器人本体和连接单元，所述机器人本体包括机器人连接部；连接单元，所述连接单元包括本体连接部和运输设备连接部，所述本体连接部可拆卸地与所述机器人连接部相连，所述运输设备连接部用于与运输设备的底部相连。本发明实施例的移动机器人组件具有机器人本体不占用运输舱空间、机器人本体作业部署快和机器人本体回收快等优点。
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公开(公告)号：CN114770194B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210592894.2
申请日：2022-05-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q7/02 , B23Q3/06 , B23Q5/40 , B23Q15/013 , B23C3/00
摘要： 本发明公开了一种大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备及方法，大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备包括：环形基座；环形转台，环形转台可转动地设在环形基座上；加工定位组件，加工定位组件包括加工基座、加工径向动平台、加工倾斜平台、加工倾斜动平台和加工并联定位装置；加工装置，加工装置安装在加工并联定位装置上；支撑定位组件，支撑定位组件包括支撑基座、支撑倾斜动平台和支撑并联定位装置；支撑件，支撑件安装在支撑并联定位装置上。根据本发明实施例的大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。
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公开(公告)号：CN116460823A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310354351.1
申请日：2023-04-04
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于移动加工模式的混联加工机器人，包括全向移动平台、串联机械臂和并联加工模块，串联机械臂安装在全向移动平台上；并联加工模块包括机架、加工支链和加工装置，机架固定在串联机械臂上，加工支链至少有三个，每个加工支链包括中空电机、滚珠丝杠、第一铰链和第二铰链，中空电机与滚珠丝杠传动连接，中空电机通过第一铰链与机架相连，滚珠丝杠的一端通过第二铰链与加工装置相连；工作时，全向移动平台使该机器人到达指定作业位置，串联机械臂使并联加工模块到达待加工特征附近并进行调姿，中空电机通过驱动丝杠，带动加工装置对待加工特征进行多轴精密加工。本发明具有适应性强，工作范围大，作业柔性高，加工精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114850989B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210592897.6
申请日：2022-05-27
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置和控制方法，大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置包括：整周夹紧组件，整周夹紧组件包括多个夹具，每个夹具包括夹具基座、夹具径向动平台、中部定位装置和顶部定位装置；协同定位组件，协同定位组件包括协同桁架、内环形轨道和外环形轨道；多个加工定位组件，每个加工定位组件包括加工基座、加工径向动平台、加工竖向动平台和加工并联定位装置；多个加工装置，多个加工装置一一对应地设在多个加工并联定位装置上。根据本发明实施例的大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置具有适应性强、作业柔性高、加工精度高、加工效率高、零件固定稳定等优点。
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