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公开(公告)号：CN114519480A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011308490.3
申请日：2020-11-20
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Inventor： 刘俊斌 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开了一种多机器人导航的资源分配方法、设备及存储介质，通过获取多机器人中每个机器人分别对应的待执行任务以及当前的资源使用情况，为各机器人分别对应的所述待执行任务分配对应的任务优先级；根据分配后的所述任务优先级，为各机器人导航时所需使用的资源进行调配；达到了基于任务优先级对多机器人之间的资源进行合理分配的目的，从而解决了多机器人之间可能会出现的相互碰撞或者卡在一个角落的问题。
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公开(公告)号：CN114460927A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011246271.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种对接定位方法和移动机器人。其中，该方法包括：在第一精度地图下，控制机器人以第一速度模式行驶至与对接目标对应的第一位姿，其中，在所述第一精度地图内设定所述第一位姿；然后，控制所述机器人由所述第一精度地图切换为第二精度地图，同时，由所述第一速度模式切换为第二速度模式，并以所述第二速度模式行驶至所述第二精度地图内与所述对接目标对应的第二位姿；最后，控制所述机器人在所述第二位姿与所述对接目标进行对接，并执行对接后的传输操作。实现了一种高效的机器人对接定位方案，无需在场景地图中重复建立对接目标的定位信息，节省了建图成本，同时，提高了机器人对接定位操作的成功率。
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公开(公告)号：CN113991627A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111294670.5
申请日：2021-11-03
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Inventor： 赵冬亮
IPC: H02H9/04
Abstract: 本发明公开了一种高压泄放电路及电子设备，属于电子设备技术领域。其中，该高压泄放电路包括：电压采集模块、电压比较模块、开关控制模块和负载模块；所述电压采集模块包括分压单元和泄放电压调节单元。实现了将第一电源的电压保持在预设范围内，而且所述负载模块的第一开启电压高于第二开启电压，使得所述第一电源的电压高于所述第一开启电压时，所述开关控制模块完全打开，所述第一电源的电压不高于第二开启电压时，所述开关控制模块彻底关闭，有效地避免了所述开关控制模块因反复处于开关或高阻开关状态而发热损坏。
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公开(公告)号：CN113960995A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202010698971.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Inventor： 刘俊斌 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开了一种避障规划方法、系统及设备。其中，该方法包括：逐次取一速度和角速度定义一个粒子；然后，根据地图信息和定位信息，并结合局部避障动态窗口算法确定包含所述粒子、所述速度、所述角速度的评分数组；最后，根据所述评分数组，并结合最优相互碰撞避免算法在可行域内选出最优粒子。实现了一种具备较高性能的避障规划方案，解决了不同速度向量的转换问题，有效地避免了因时间间隔、速度、角速度、太大而导致真实路径和实际路径误差过大，进而可能产生的碰撞问题，在保留基于ORCA算法较好的多机规划性能的同时，也适应了差分驱动机器人的特性。
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公开(公告)号：CN113656060A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110983331.1
申请日：2021-08-25
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质，其中，该系统包括：OTA服务器、与所述OTA服务器远程通信连接的移动机器人、与所述移动机器人通过CAN总线连接的充电柜、以及插接在所述充电柜进行充电的电池；其中，所述移动机器人包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑、与所述平板电脑通过附件通信连接的机器人系统软件；所述充电柜包括主控板MCU、充电器MCU，所述电池包括电池MCU，所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述电池MCU分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件通信连接。实现了一种执行效率更优的充电柜软件升级方案，降低了升级操作的执行繁杂程度和运营成本，提升了产品稳定性。
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公开(公告)号：CN109308595B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811144086.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Inventor： 万琪
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明属于周转箱搬运技术领域，提供一种基于行走机器人的周转箱跟踪系统，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人，再通过设置识别器，使识别器识别周转箱的标签以生成周转箱身份信息发送，再通过设置用户端，使用户端获取周转箱身份信息，让周转箱身份信息与预设的机器人身份信息打包生成绑定请求报文后发送，再通过设置云端来接收绑定请求报文，并对周转箱身份信息与注册的周转箱信息进行配对判断，将配对的周转箱身份信息和机器人身份信息绑定后反馈成功绑定结果给用户端，从而不仅实现周转箱的搬运状态透明化，到达实时监控周转箱内的货物更新状态的效果，而且行走机器人对周转箱进行搬运，提高了搬运效率。
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公开(公告)号：CN113128290A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911420284.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Abstract: 一种运动物体跟踪方法、系统、设备及计算可读存储介质，其中方法包括：基于卷积神经网络对当前帧图像进行物体检测，获取图像中物体的边缘信息及对应的物体分类；根据物体分类识别出图像中的运动物体，采用多路径回归算法根据运动物体的边缘信息计算得到运动物体的位置信息；判断已跟踪列表中是否存在与运动物体相匹配的待跟踪物体；若是，则更新已跟踪列表中对应的待跟踪物体的边缘信息及位置信息；若否，则将运动物体作为新的待跟踪物体添加到已跟踪列表中；根据当前待跟踪物体的边缘信息及位置信息采用递归神经网络模型预测下一帧图像中待跟踪物体的边缘信息及位置信息。本发明实施例提高了图像特征提取的泛化性及运动物体轨迹预测的精度。
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公开(公告)号：CN112975989A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110428839.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人安全运行方法、设备及存储介质，通过收集当前所处环境的环境信息，并对收集到的所述环境信息进行融合和分类，建立环境分析模型；利用建立的所述环境分析模型，对融合分类后的环境信息进行分析处理，预测机器人当前所处环境的变化趋势；根据对所述机器人当前所处环境的变化趋势的预测结果，确定所述机器人的决策导航方案；根据确定的所述决策导航方案，计算得到避让障碍物的导航路径，得到机器人安全运行对应的路径轨迹；提高了机器人运行的安全性和流畅性；进一步地，也提高了机器人的运行效率。
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公开(公告)号：CN112150257B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011345645.0
申请日：2020-11-26
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本发明公开了一种订单处理方法、云端系统、电子设备及存储介质，通过客户端接收用户设置的与订单有关的组单策略和执行优先级；根据设置的所述组单策略和执行优先级，将订单分成多个有执行优先级的订单集合；所述客户端将包含所述执行优先级的订单集合发送至云端系统，以供所述云端系统发送对应的执行命令至对应的执行终端；达到了能够根据用户需求对订单的执行进行灵活处理的目的，提高了订单处理的灵活性和智能性；对用户侧来讲，提高了用户的交互体验。
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公开(公告)号：CN110509312B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910808632.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 炬星科技(深圳)有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请提供了一种机器人配置更新方法，应用于控制中心，所述控制中心与机器人通信连接，所述方法包括：获取机器人的运行环境信息；根据所述运行环境信息生成配置文件；将所述配置文件发送至所述机器人，供所述机器人根据所述配置文件进行更新配置。本申请还提供了一种机器人配置更新方法，应用于机器人，所述机器人与控制中心通信连接，所述方法包括：接收所述控制中心发送的根据所述机器人的运行环境信息生成的配置文件；获取所述机器人的保护机制策略；根据所述保护机制策略控制根据所述配置文件进行更新配置。本申请还提供了一种电子设备和计算机可读存储介质。实现了降低人为操作，快速控制机器人加入作业或是切换作业场景的效果。
