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公开(公告)号：CN108340198B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810447835.X
申请日：2018-05-11
申请人： 清华大学 , 烟台力凯智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向大型复杂结构件的吸附式加工装置包括：吸附装置，吸附装置包括支撑架和吸附器，用于吸附目标构件，其中，吸附器可以调整自身角度，并提供吸力；五自由度并联模块，五自由度并联模块包括机架、第一至第五支链和主轴，通过第一至第五支链直线运动，以实现五自由度的转动。该装置具有占地空间小、集成化高、拆装方便、加工灵活、效率高的优点，可满足进行大型复杂结构件的加工需求。
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公开(公告)号：CN107553470B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710942548.1
申请日：2017-10-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有五自由度的并联机构，包括：机架；动平台；第一支链，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与机架相连，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；第二支链，第二支链与第一支链结构相同；第三支链，第三支链包括主子支链和两个副子支链；第一支链、第二支链和第三支链分别连接于机架和动平台之间，并与机架和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的具有五自由度的并联机构可拓展成混联的多轴联动装置，可实现对复杂零部件和大型结构件加工以及大型设备异地维修等多轴联动数控加工。
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公开(公告)号：CN110871434A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911166692.6
申请日：2019-11-25
申请人： 清华大学
摘要： 本公开实施例提供一种并联加工装备的运动学标定方法，属于运动学标定技术领域，包括：根据并联加工装备的终端位姿数据获取方式，建立并联加工装备的第一误差模型；优化并联加工装备的可用于辨识的测量位姿组合，测量并联加工装备的目标靶点对应的第一位置数据，并建立并联加工装备的辨识模型；根据并联加工装备当前的第一误差参数，测量并联加工装备的目标靶点对应的第二位置数据；将第一位置数据和第二位置数据输入至并联加工装备的辨识模型，得到第二误差参数；将并联加工装备当前的误差参数由第一误差参数更新为第二误差参数。本公开的方案，提高了所确定的并联加工装备的误差参数的辨识精度和效率。
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公开(公告)号：CN110576432A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910851498.5
申请日：2019-09-10
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，柱平台限定出YOZ参考面，两个第一驱动装置的第一转轴、两个第二驱动装置的第二转轴与Z轴平行且相对YOZ参考面对称；第一转轴和第二转轴相应地与第一主动臂和第二主动臂连接；四个支链为平行四边形复合链时，每一支链的两个轴杆中的一个与Z轴平行并对应地固定连接动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地固定连接在第一主动臂或第二主动臂上；四个支链为单链时，每一支链的两个十字轴中的一个第二轴与Z轴平行并对应地转动连接在动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地转动连接在第一主动臂或第二主动臂上。本发明并联机器人可以实现平稳四自由度的控制要求，结构紧凑且运动灵活。
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公开(公告)号：CN110576427A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910935708.9
申请日：2019-09-29
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请公开了一种过约束高速并联机器人，所述过约束高速并联机器人包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与第一连接位和第二连接位相连，且N个第一连接位、N个第二连接位与N个被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。本申请的过约束高速并联机器人，防止在被动臂运动的过程中与第一连接位或第二连接位脱离，保证机器人动力传递的准确性。
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公开(公告)号：CN110509258A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910697608.7
申请日：2019-07-31
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种并联吸附式加工机器人，它包括五自由度并联加工装置、并联吸附支撑装置和机架，机架呈半拱球结构的桁架结构，机架上安装有五自由度并联加工装置，并联吸附支撑装置包括多个支链，支链并联连接在机架上，支链包括吸附盘、滑杆、支链侧板、丝杠、滑杆套筒、电机和电机套，滑杆一端与吸附盘通过球面副相连，另一端与滑杆套筒通过圆柱副连接，能够沿滑杆套筒的轴向移动，滑杆套筒顶部与电机螺纹连接，电机套套接在电机上并与滑杆套筒螺纹连接，丝杠末端与电机轴固连，且丝杠与滑杆之间通过螺旋副相连，本发明具有加工灵活，拆装方便，占地空间小，加工效率高，刚度好等优点。
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公开(公告)号：CN110509257A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910697593.4
申请日：2019-07-31
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种位姿可调吸附式加工机器人，它包括五自由度并联加工装置、并联吸附支撑装置和机架，机架呈半拱球结构的桁架结构，机架上安装有五自由度并联加工装置，并联吸附支撑装置包括多个支链，支链并联连接在机架上，支链包括吸附盘、滑杆、虎克铰、丝杠、滑杆套筒、电机、电机套和球铰。该机器人吸附支撑装置具有6个自由度，可对五自由度并联加工装置位姿进行灵活调节，具有加工灵活，拆装方便，占地空间小，加工效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110509067A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910697611.9
申请日：2019-07-31
申请人： 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，属于先进制造技术领域，包括移动式加工机器人、移动式双臂加工机器人、吸附式加工机器人、移动式铣削机器人和移动式打磨机器人。所述五套机器人共同构成一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，实现多种不同安装面并行铣削、制孔与打磨等高效高精加工，完成大型复杂构件的多移动机器人协同原位加工。
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公开(公告)号：CN108340167B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201810448274.5
申请日：2018-05-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于便携式五自由度全并联模块的高架式加工装置，其特征在于，包括：滑台，用于移动并联模块，以增大机床行程，使机床具有加工大型零件的能力，还能实现工件装卡和加工在不同工位上同时进行；数控转台；以及便携式五自由度全并联模块，便携式并联模块摆角范围大，可以进行立卧加工模式的转换，配合数控转台可实现一次装卡五面加工。并联模块运动灵活，安装在滑台上可以实现对大型复杂零部件的加工，在完成工件加工之后，可以通过滑台或者吊装等方式移动到已装卡完成的零件处进行下一零件的加工，实现工件装卡和加工在不同工位上同时进行，提高便携式并联模块的使用率和生产效率。
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公开(公告)号：CN107813362B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710947747.1
申请日：2017-10-12
申请人： 烟台力凯智能科技有限公司 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种可实现复合加工的多线切割机，多线切割机包括：机架；放线辊、收线辊和多个切割辊；切割线；进给装置，进给装置包括：定平台；第一动平台和第二动平台；分别沿其轴向可伸缩的第一支链、第二支链和第三支链，第一支链、第二支链和第三支链均设于第一动平台和第二动平台之间，且第一支链和第二支链设于第三支链的两侧；用于驱动第一支链沿其轴向伸缩的第一驱动装置；用于驱动第二支链沿其轴向伸缩的第二驱动装置；用于驱动第二动平台和定平台沿水平方向相对移动的第三驱动装置。根据本发明的多线切割机，不仅可以加工出平面薄片状零件，并且还可以加工出曲面薄片状零件，同时多线切割机的切割效率和切割稳定性高，且断线率低。
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