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公开(公告)号：CN110427176A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910749719.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件在轨重定义方法，包括：依据可扩展标记语言和语法规则设计航天器软件配置文件，并由航天器软件对配置文件进行读取；依据配置文件和设计的重定义执行算法，对原配置文件进行重定义操作，获得新配置文件；依据新配置文件，对其进行正确性校验，若校验无误，说明重定义操作正确，否则重定义操作有误，禁止下一步操作；依据校验后无误的新配置文件，配置航天器软件，实现航天器软件在轨重定义。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现航天器软件在轨运行期间的重定义。
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公开(公告)号：CN106527151B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710012435.1
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法，实现了满足动态负载能力要求的空间机械臂路径搜索，包括：选定搜索步长以对六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间进行栅格化处理；运用改进后的A*算法搜索一条满足动态负载能力要求的可达路径；依据空间机械臂的工作特征，以减少拐点为目标对所得可达路径加以优化，进而获得最终路径，完成路径搜索。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法。
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公开(公告)号：CN109571484A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910022678.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法，包括：获得漂浮基座空间机械臂正向动力学模型；依据所述漂浮基座空间机械臂正向动力学模型，获得舱体组装过程的封闭链结构动力学方程；依据所述舱体组装过程的封闭链结构动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构关节空间动力学方程；依据所述空间机械臂自组装封闭链关节空间的动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构操作空间阻抗控制模型；依据所述自组装空间机械臂阻抗控制模型，获得空间机械臂自组装封闭链结构的阻抗控制规律。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现控制机械臂输出力矩的同时完成封闭链结构的柔顺阻抗控制，保证舱体-机械臂-底座组成的封闭链结构的位置和姿态的柔顺稳定，从而实现空间机械臂稳定可靠进行舱体自组装任务的目标。
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公开(公告)号：CN109571483A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910006517.4
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间；依据所述空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间，获得空间机械臂任务轨迹规划域。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高基座自由漂浮空间机械臂任务轨迹规划的成功率。
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公开(公告)号：CN109015658A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811099190.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1682
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108416846A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810228293.7
申请日：2018-03-16
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施提供了一种无标识三维注册算法，包括：依据图像的特征点及特征点邻域的纹理特征，改进特征向量的构建方式。依据特征点及其改进的特征向量，设计一种训练样本集的构建方法。依据训练样本集，构建随机森林分类器，利用分类器的匹配结果，计算出相机位姿，完成模型的叠加显示。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现无标识三维注册算法。
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公开(公告)号：CN107813312A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711237514.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度机械臂的转化；采用拉格朗日方程建立模型重构机械臂主被动关节轴线处于任意相互位置时的动力学耦合关系；基于所建立的动力学耦合关系，通过控制主动关节运动，实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。
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公开(公告)号：CN105425830B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510822557.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的任务规划方法及系统，一方面，本发明实施例通过获取任务起始点、任务目标点、约束条件和路径规划算法；从而，根据所述任务起始点、所述任务目标点、所述约束条件和所述路径规划算法，获取所述任务起始点与所述任务目标点之间的非直线路径上的至少一个任务中间点；进而，根据所述任务起始点、任务目标点和所述至少一个任务中间点，完成空间机械臂的任务规划。因此，本发明实施例提供的技术方案用以解决现有技术中只能对简单的任务进行任务规划的问题。
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公开(公告)号：CN103581206B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201310606734.X
申请日：2013-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种轻量级无服务型RFID安全搜索协议，该协议利用多标签碰撞实现了对目标标签隐私性防护；采用松散时间戳和单向Hash函数有效解决了RFID读写器和标签之间数据链路中可能出现的安全性问题；在没有后台服务器的情况下，采用被动标签即可实现的HASH函数保证了对标签的安全性搜索和双向认证，具有快速搜索和安全认证的优良特性。能够有效抵抗无线链路中常见的主动和被动攻击。本发明设计结构精巧、应用环境广泛、具有高安全等级和高隐私等级。
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公开(公告)号：CN105664462A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610008638.9
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: A63B69/36 , A63B24/0006 , A63B24/0075 , A63B2208/02 , G06K9/00342
Abstract: 本发明公开了一种基于人体姿态估计算法的辅助训练系统。首先是基于ViBe模型的背景建模方法从单目视频中检测并提取出人体的二值轮廓图，接着运用Canny边缘检测算法得到图像的轮廓边缘图，然后经过水平线扫描、人体长度比例约束等图像处理方法，去获取图像中人体15个主要关节点的坐标，在上述基础上，搭建辅助训练系统，采用由15个关节点组成的5个关节角作为训练指标，选取欧式距离作为姿态的相似度度量，以关节角轨迹和姿态相似度两个辅助指标作为系统输出。本发明通过进行量化分析运动特征，实现运动员姿态的分析和对比，科学地提高运动员水平和成绩，使体育训练摆脱纯粹依靠经验的状态。
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