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公开(公告)号：CN202878315U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220505551.X
申请日：2012-09-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本实用新型公开了一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，本实用新型中主要包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；脊椎部分包括柔性脊椎体、脊椎环、顶部法兰和底部法兰，柔性脊椎体的一端固定顶部法兰，另一端固定底部法兰，底部法兰固定在底座上；驱动反馈单元均匀布置在底座上，由位移传感器、拉紧器和SMA丝组成；SMA丝一端固定在拉紧器上，并与位移线一起依次穿过底部法兰，脊椎环和顶部法兰的圆周孔后，固定在顶部法兰上。通过调节拉紧器的松紧可以调节柔性脊椎体的初始角度和可控的角度范围。本实用新型中采用SMA丝作为柔性脊椎的驱动，降低了设计成本，节省了空间，有助于提高机器人全方位运动的灵活性，提高机器人对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN201670291U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020187357.2
申请日：2010-05-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/032 , F16F15/08
摘要： 本实用新型公开的仿人机器人的柔性足部机构，脚底板底面有防滑减震垫，脚底板上方固定有中空圆柱体，中空圆柱体的外周壁均布有四个圆筒，每个圆筒内置有减震橡胶垫，带中心圆筒和四个凸耳的六维力传感器座，六维力传感器座通过减震橡胶垫与四个圆筒固定，六维力传感器座的中心圆筒置入中空圆柱体中，在六维力传感器座与中空圆柱体的接触面有润滑垫圈，六维力传感器安装在六维力传感器座内。本实用新型的仿人机器人的柔性足部机构，整体结构简单紧凑，具有脚底板和减震橡胶垫两层减震作用，有利于机器人提高吸收垂直足底方向冲击力、延长减震材料使用寿命。安装方便，安装精度和可靠性容易得到保证。
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公开(公告)号：CN202057504U
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201120146547.4
申请日：2011-05-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本实用新型公开一种机器人腿部实验装置。它包括连接轴、机器人腿、护栏、底座、万向轮、竖直杆、转动套、上法兰、长管、上轴承、下轴承和下法兰；连接轴一端与机器人腿上部连接，连接轴另一端与嵌入长管一端连接，长管另一端与转动套连接，转动套连接在竖直杆上，竖直杆上端与上轴承内圈固定，上轴承外圈位于上法兰内侧，竖直杆下端与底座连接，底座下表面与下轴承内圈固定，下轴承外圈固定于下法兰内侧，底座上表面安装护栏，底座下表面装有万向轮。本实用新型用于机器人腿部实验，机器人腿在实验过程中不会摔倒，且受到外界干扰较小，机器人腿的运动方式可以是行走或跳跃，本装置尤其适用于液压驱动的机器人。
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公开(公告)号：CN201432304Y
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200920121720.8
申请日：2009-06-04
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本实用新型的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本实用新型整个腰部采用双T型结构，双T型结构增强了腰部的整体强度和刚度，扩大了腰部的运动范围，可以承受上身重量及身体不平衡运动带来的影响，满足了上身实施作业的要求。本实用新型重量轻，结构紧凑，传动精度高，该仿人机器人的腰部结构可满足大范围的中转、俯仰运动和快速响应要求。
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公开(公告)号：CN202827835U
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201220505549.2
申请日：2012-09-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本实用新型公开了一种单腿跳跃机器人机构，它由身体、大腿和小腿三部分组成，分别通过髋关节和膝关节连接；髋关节和膝关节的第一谐波减速器和第二谐波减速器均安装在髋部，驱动电机均安装在靠近髋部处，使得机器人接近于理想的倒立摆模型，以降低控制难度；膝关节通过大腿钢丝绳传动，大腿钢丝绳采用斜面机构和滑块调整机构，实现对钢丝绳张紧程度的调节；膝关节弯曲时压缩弹簧，将重力转化为弹簧的势能，为伸展运动积蓄能量。单腿机器人足底安装了力传感器，用于感知着地信息，足底橡胶垫缓冲了着地的冲击。本实用新型的单腿跳跃机器人机构，通过合理分布重心和串联弹簧储能机制，有助于提高机器人运动的灵活性、柔顺性和高效性。
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公开(公告)号：CN201432303Y
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200920121719.5
申请日：2009-06-04
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本实用新型公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩，提高了关节输出力矩的能力，避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏心微调张紧轮，这样只要调整安装偏心微调张紧轮的角度就可以调整电机轴到膝关节输入轴之间的距离，实现微调的作用。运行时，两个编码器可以实时获取双电机的速差反馈信号，便于对双电机进行主从控制，有利于正确获取关节角度信息，纠正机械传动误差，提高了控制的准确性。本实用新型结构紧凑，装拆方便，运行可靠。
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公开(公告)号：CN301840186S
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201130235708.2
申请日：2011-07-22
申请人： 浙江大学
摘要： 1.外观设计产品的名称：机器人。2.外观设计产品的用途：商业玩具模型的开发，具有模仿人体运动的功能。3.外观设计的设计要点：（1）将传统元素和现代科技完美融合，具有强烈的中国武侠风格和名族风格；（2）具有中国人特色的刘海设计，通过不同颜色表达不同的反应；（3）圆形摄像头专注的视觉区视觉开阔；（4）银色折领的线性贯穿机身，简洁干练、颇有动感，并完全体现了武术服装的特征；（5）装饰传统云纹和飘逸汉字，蕴含古典美感。4.主视图用于出版专利公报。
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