公开(公告)号：CN111709494A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010669921.2

申请日：2020-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  刘越 ,  孙光辉 ,  刘健行 ,  姚蔚然 ,  付金宇

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06N3/00

Abstract: 一种新型混合优化的图像立体匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域。本发明为解决了传统的线性生长算法容易受初始参数选取的影响且可靠性差、效率低的问题。它确定待匹配的双目图对中视差区域范围；利用优化算法对目标函数进行优化，获取优化结果及优化变量；将优化结果和优化变量代入线性生长算法，计算每个根点附近生长区域视差能量，获取视差区域的视差能量；通过盒式滤波算法对视差区域的视差能量进行滤波，消除图像边缘误匹配；完成对待匹配的双目图对的匹配。本发明适用于图像匹配使用。

公开(公告)号：CN111240355A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010030058.6

申请日：2020-01-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  孙光辉 ,  刘健行 ,  付金宇

IPC: G05D1/10

Abstract: 基于二次聚类的多目标通信无人机的巡航编队规划系统，涉及通信无人机的航迹控制优化的算法领域。本发明是为了解决现有在抢险救灾等过程中，缺少对无人机路程的合理规划，难以保证将待传输的数据全部发送出去的问题。本申请利用聚类分析与蚁群算法结合的方式，解决多目标、多通信无人机情况下对无人机的最优分配，使每个无人机都能够完成规划的巡航路程，从而实现向地面通信接收基站发送数据，本申请在多目标、多无人机情况下，可以构建一个覆盖率高、巡航总航程短、资源有效配置的系统。它用于规划无人机路程，将待发送的数据全部发送出去。

公开(公告)号：CN102129688B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201110044730.8

申请日：2011-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  李旭涛 ,  杨成胡 ,  赵鸿燕

IPC: G06T7/20

Abstract: 一种针对复杂背景的运动目标检测方法，涉及一种针对复杂背景中动目标的检测，解决了现有的检测方法在复杂条件下的适应性差、鲁棒性差的问题。其方法：获取待测场景的视频的M帧场景图像，并作帧间差分，对于每个像素点的差分序列建立混合高斯模型；设置混合高斯模型的虚警率，计算每个像素点的检测门限；根据检测门限对每帧场景图像中的每一个像素点做二值化处理，获得运动目标的轮廓。本发明适用于复杂背景下的运动目标检测。

公开(公告)号：CN102129688A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201110044730.8

申请日：2011-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  李旭涛 ,  杨成胡 ,  赵鸿燕

IPC: G06T7/20

Abstract: 一种针对复杂背景的运动目标检测方法，涉及一种针对复杂背景中动目标的检测，解决了现有的检测方法在复杂条件下的适应性差、鲁棒性差的问题。其方法：获取待测场景的视频的M帧场景图像，并作帧间差分，对于每个像素点的差分序列建立混合高斯模型；设置混合高斯模型的虚警率，计算每个像素点的检测门限；根据检测门限对每帧场景图像中的每一个像素点做二值化处理，获得运动目标的轮廓。本发明适用于复杂背景下的运动目标检测。

公开(公告)号：CN102074015A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201110044738.4

申请日：2011-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  李旭涛 ,  杨成胡 ,  赵鸿燕

IPC: G06T7/00

Abstract: 一种基于二维图像序列的目标对象的三维重建方法，涉及一种目标对象的三维重建方法。它解决了现有基于图像的三维重建方法中存在的需要重建的点数量多、计算量大导致重建精度低的问题。其方法：采用相机获取目标对象的二维图像序列，通过SIFT算法对每幅图像进行计算并匹配，并计算图像之间的几何关系；对SIFT算法实现过程生成的高斯尺度金字塔中的每幅图像进行角点检测，获得图像的多尺度角点特征；以获得的SIFT匹配点为中心，在约束距离限制范围内搜索每幅图像对应的角点，并对每幅图像获得的角点进行匹配，获得匹配后的角点；根据相机投影矩阵对匹配后角点进行三维重建，实现目标对象的三维重建。本发明适用于目标对象的三维重建。