公开(公告)号：CN111750887A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010529704.3

申请日：2020-06-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张希 ,  刘磊 ,  赵柏暄 ,  朱旺旺

IPC: G01C21/34 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种降低事故严重程度的无人驾驶车辆轨迹规划方法及系统，包括：将车辆及环境信息由笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系；利用三次样条曲线生成参考路径；以撒点的方式沿参考路径进行采样，通过预设次多项式进行拟合，生成轨迹簇；以最大速度、最大加速度、最大曲率作为控制约束，去除不符合控制约束的轨迹；对保留的符合控制约束的轨迹进行碰撞检测，在无碰撞轨迹簇中通过预设的损失函数筛选使损失函数值最小的轨迹作为最优轨迹；在碰撞轨迹簇中，通过事故严重程度预测模型筛选严重程度最低的轨迹作为最优轨迹；本发明解决了现有路径规划方法面临无法避免的事故时不能降低事故严重程度的问题，提高了事故发生时乘员的安全性。

公开(公告)号：CN110362077A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910595551.X

申请日：2019-07-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张希 ,  刘磊 ,  张凯炯 ,  杨文彦 ,  陈浩 ,  朱旺旺 ,  赵柏暄

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆紧急避险决策系统、方法及介质，包括：环境感知模块：获取环境信息；危险判别模块：根据获得的环境信息，分析车辆同障碍物之间是否会发生碰撞危险，输出危险状况信息，同时判定障碍物的类别，输出障碍物类别信息；智能决策模块：根据获得的环境信息、危险状况信息及障碍物类别信息，构建可行任务池，对可行任务的事故严重程度进行分析，确定最优可行任务。本发明具有应用上的便利性，能够兼容目前针对无事故下的车辆智能决策方案。本发明能够使车辆在面对必然发生的事故时，给出事故损害最小化的决策方案。