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公开(公告)号：CN103258327A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310141773.7
申请日：2013-04-23
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明属于机器视觉领域，公开了一种基于二自由度摄像机的单点标定方法，包括根据标识点在基准坐标系中的三维物理坐标和与标识点对应的像点在图像上的二维像素坐标获得标定的关系模型；采用线性方法计算标定的关系模型获得水平转角和垂直转角。本发明提供的这种标定方法在求解过程中，巧妙的将复杂费时的非线性方程组的求解问题转化为带参数的线性方程组的求解问题，并且在各种情形下给出了水平转角的正、余弦闭式解和垂直转角的正、余弦闭式解；这种单点标定方法不仅是在只有一个标识点，且需要在线标定的应用环境中的唯一选择。且通过实验表明，采用本发明提供的这种单点标定方法得到的PTZ摄像机的水平转角Pan和垂直转角Tilt的绝对误差也非常低。
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公开(公告)号：CN109445229B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811517119.0
申请日：2018-12-12
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种获取含一阶径向畸变的变焦相机焦距的方法，包括：获得物理坐标已知的两个物点，分别作为第一控制点和第二控制点，并调整变焦相机的姿态，使得第一像点与相机主点重合且第二控制点位于变焦相机的视场内；第一像点为第一控制点在成像平面内的像点；观测畸变像点在成像平面内的像素坐标以获得畸变像点的径向长度，并根据畸变像点的径向长度获得第二像点的径向长度；畸变像点为第二控制点在成像平面内含一阶径向畸变的像点，第二像点为第二控制点在成像平面内不含一阶径向畸变的像点；根据空间位置关系，利用变焦相机和两个控制点的物理坐标，以及第二像点的径向长度，获得变焦相机的焦距。本发明能够提高获取的变焦相机焦距的精度。
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公开(公告)号：CN112419416B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011454902.4
申请日：2020-12-10
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于少量控制点信息估计相机位置的方法和系统，属于机器视觉技术领域。经典的PnP方法至少需要三个控制点的信息才能够求解出相机的位置，本发明可以在控制点的个数小于三个时，依然能够求解出相机的坐标，可以应用在控制点个数小于三个时需要确定相机位置的场合；经典的PnP方法在只采用三个控制点信息求解相机位置时，存在多解的情况，只有当控制点构成的三角形是等腰三角形，并且相机在某些特定区域时，才有唯一解。本发明相对于PnP方法不存在这些特定要求，在各种数量的控制点信息下均可以求出唯一解。
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公开(公告)号：CN111462245A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010013038.8
申请日：2020-01-09
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于矩形结构的变焦相机姿态标定方法和系统，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：获取矩形四个角点的像素坐标；由四个角点的像素坐标求四边形对角线的分割比例；由矩形的垂直关系求相机焦距；求取矩形四个角点在归一化成像平面上所对应的物理坐标；由矩形四个角点的物理坐标求取其三维投影坐标；求出旋转矩阵R；将变形矩形所在的图像重投影得到矫正后矩形所在的矫正后图像。本发明只需要矩形图像信息，而不需要矩形物理尺寸信息，在很多不易得知矩形物体尺寸的情况下，均能求解变焦相机的焦距以及进行相机姿态标定，重投影得到矫正后的图像，相比于传统算法具有更广泛的适用性。
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