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公开(公告)号：CN113733150B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202110897203.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种轻量化协作机械臂，包括基座、第一电机安装架、第二电机安装架和六个关节及其对应的驱动电机，第一电机安装架安装于基座，第四驱动电机、第五驱动电机以及第六驱动电机固定安装于第一电机安装架，第二驱动电机和第三驱动电机固定安装于第二电机安装架；第一关节的固定部固接于基座，第一关节的旋转部固接于第二电机安装架；第二关节的固定部固接于第二电机安装架，第二关节的旋转部、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节依次通过连杆相连，第六关节的旋转部安装有末端执行器接口。该轻量化协作机械臂利用集中布置驱动电机以及紧凑的传动方式设计，提高了机械臂的稳定性与安全性，同时具有更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN114580576B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210478258.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62 , G06F16/28 , G06F16/2455
Abstract: 本发明涉及一种基于知识处理的机器人任务规划方法和装置，包括：基于初始任务场景与目标任务场景的实体差异，确定机器人待操控的实体对象及其对应的动作原语；确定外部结构化知识库中与实体对象相匹配的实体；根据与实体对象相匹配的实体、实体对象及其对应的动作原语和动作指令函数，生成从初始任务场景到目标任务场景机器人所要执行的动作序列。本发明赋予机器人对任务场景的自主决策能力，解决了机器人对任务场景理解以及任务规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN113084817B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110406037.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力矩；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114417876A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111542643.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，该方法包括：基于机器人的操作对象的位置上下文信息和人类常识，进行概率本体知识表达，构建多实体贝叶斯网络模型；基于实体贝叶斯网络模型，进行多次实例化，组合成目标态势贝叶斯网络，并推理出第一概率值；在机器人存在目标历史任务数据的情况下，基于目标历史任务数据和目标态势贝叶斯网络，推理出第二概率值；基于第一概率值和第二概率值，采用权重因子进行计算，获取机器人的操作对象的定位结果，以使得机器人根据操作对象的定位结果执行任务并记录历史任务数据。本发明提供的基于概率本体的语义定位方法、装置及机器人，能够提高语义定位精度。
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公开(公告)号：CN110321943B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910554363.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于半监督深度学习的CT图像分类方法、系统、装置，旨在解决现有监督学习方法无法识别无标签CT图像的问题。本发明方法包括：将待分类的CT图像的三维感兴趣区域作为第一感兴趣区域，根据第一感兴趣区域的中心点坐标选取第一预设尺寸的三维区域作为第二感兴趣区域；采用三次样条差值算法将第一感兴趣区域缩放至第二预设尺寸，并对第二感兴趣区域和缩放后的第一感兴趣区域进行归一化；根据归一化后的第一感兴趣区域、第二感兴趣区域，通过卷积自编码器CAE获取感兴趣区域无监督特征；基于无监督特征，采用随机森林分类器获取CT图像的分类结果。本发明可以获取无标签CT图像的分类。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113084817A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110406037.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力拒；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107214702B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710515072.3
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括：在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。
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公开(公告)号：CN107263449B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710543418.0
申请日：2017-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供一种基于虚拟现实的机器人远程示教系统，包括云端服务器、近端设备和远端设备；近端设备包括第一图像采集模块、示教控制手柄和头戴式显示器；远端设备包括第二图像采集模块和机器人；云端服务器依据远端设备图像信息构建机器人及其作业现场的三维空间场景图像，依据近端图像信息得到示教控制控制手柄和头戴式显示器的位姿数据，并以此为基础构建了机器人的虚拟现实操作环境。依据机器人工作任务的难易程度，将机器人远程示教操作分为普通示教操作和学习示教操作。本发明提供的技术方案可以高效地对机器人进行逼真度较高的远程示教控制。
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公开(公告)号：CN110641660A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910997741.4
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种面向海产品打捞的水下作业机器人。为了解决现有水下机器人进行海产品打捞时控制难度大等问题，本发明的水下作业机器人包括机架以及固定于机架上的：螺旋桨推进器，其用于为水下作业机器人提供动力以驱动水下作业机器人在水下运动；仿生波动鳍推进器，其用于调整水下作业机器人的姿态以使水下机器人便于抓取海产品；机械臂，其包括驱动机构、传动机构和抓手，驱动机构通过所述传动机构驱动抓手执行抓取操作；控制器能够控制螺旋桨推进器、仿生波动鳍推进器以驱动和调整水下作业机器人的姿态，以及控制机械臂执行相应的抓取操作。本发明通过混合驱动的方式实现机架本体的快速巡游和低速下稳定的姿态调整。
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公开(公告)号：CN110356536A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910774961.0
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司
Abstract: 一种面向环境监控的仿生机器鱼，包括设有配重模块和电池的鱼身、安装在鱼身一端并设有用于控制机器鱼上浮下潜的俯仰模块和设有用于实现机器鱼游动方向改变的左右转弯模块的鱼头、通过游动模块安装在鱼身另一端的尾鳍、安装在鱼身背部的背鳍、安装在鱼身腹部的腹鳍，本发明可以对不同水域的PH值、溶解度、温度、氨氮含量、电导率、水质硬度和浑浊度等多个参数进行实时检测，本发明的机器鱼可按照预定的轨迹进行巡游，并检查设定轨迹位置的水质数据，此外，本发明在机械设计上采用了模块化设计，不仅减少了重复设计、重复加工，降低了相关开发成本，还缩短了研发工期。
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