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公开(公告)号：CN111843137A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010616593.X
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于机器人与总线式弧焊焊机通用通信方法，在总线式弧焊焊机与机器人通信总线层上方增加一层抽象层，将所有类型总线通信数据抽象为统一数据流，使用配置文件方式配置总线，配置完成后即可实现机器人与焊机通信，无需了解多种通信总线详细标准。本发明可快速建立机器人与总线式弧焊焊机通信，减少开发工作量，提高开发效率，上手快捷，通用性强，适用于所有常见弧焊焊机通信总线。
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公开(公告)号：CN115026489A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210715455.6
申请日：2022-06-23
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/04 , B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。
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公开(公告)号：CN114436175A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210018920.0
申请日：2022-01-10
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于物品搬运的关节式自动货叉，包括基座、大臂、小臂、托架、基座同步带轮、小臂同步带轮、小臂同步带、大臂同步带轮、托架同步带轮、托架同步带、大臂轴承、小臂轴承、托架轴承；基座同步带轮、小臂同步带轮均位于大臂内，二者之间设有小臂同步带；大臂同步带轮、托架同步带轮分别位于小臂内，二者之间设有托架同步带；大臂轴承的内圈固定在基座上，外圈与大臂一端固定；基座同步带轮固定在基座上；小臂轴承的外圈与大臂另一端固定，内圈固定在小臂上；小臂同步带轮固定在小臂轴承的内圈上；大臂同步带轮与大臂固连，托架同步带轮与托架固连；托架轴承内圈固定在托架上，外圈固定在小臂上。本发明所需巷道宽度小，可双向运动。
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公开(公告)号：CN113843486A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111209101.6
申请日：2021-10-18
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊接工作站的保障系统及其保障方法，包括控制器、工控机、显示器、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元；控制器分别与显示器、工控机、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元相连接；所述控制器用于数据处理与逻辑控制，控制器根据工控机与重量检测单元输出的数据决定是否开始焊接工作，根据流量检测单元输出的数据决定是否暂停焊接工作站的工作，同时将上述数据与报警信息上传至显示器。本发明的技术方案能够在焊接前根据下一次自动焊接过程的焊丝使用量判断焊丝余量是否充足，并且可以保障只有在气体充足的情况下才会进行焊接工作，极大地降低工件焊接失败的几率，提高焊接效率，降低重复工作量。
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公开(公告)号：CN111774775A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010614809.9
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种用于大型结构件龙门式机器人焊接的三维视觉系统及控制方法，该系统包括三维视觉装置、移动装置、控制与电源装置以及龙门式机器人焊接系统；三维视觉装置用于实现对于大型结构件表面信息的采集和成像；移动装置用于带动三维视觉装置实现对不同形状和尺寸的大型结构件表面信息的连续采集和成像；控制与电源装置用于实现三维视觉装置采集数据的分析处理与龙门式机器人焊接系统的相互通信以及供电；龙门式机器人焊接系统用于执行控制与电源装置所给出的指令与程序。本发明通过采用三维视觉系统及控制方法改变现有人工焊接和机器人示教焊接的弊端，提升大型结构件焊接的智能化程度，同时提高焊接效率及质量。
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公开(公告)号：CN113843486B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111209101.6
申请日：2021-10-18
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊接工作站的保障系统及其保障方法，包括控制器、工控机、显示器、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元；控制器分别与显示器、工控机、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元相连接；所述控制器用于数据处理与逻辑控制，控制器根据工控机与重量检测单元输出的数据决定是否开始焊接工作，根据流量检测单元输出的数据决定是否暂停焊接工作站的工作，同时将上述数据与报警信息上传至显示器。本发明的技术方案能够在焊接前根据下一次自动焊接过程的焊丝使用量判断焊丝余量是否充足，并且可以保障只有在气体充足的情况下才会进行焊接工作，极大地降低工件焊接失败的几率，提高焊接效率，降低重复工作量。
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公开(公告)号：CN113843479A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111198185.8
申请日：2021-10-14
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K9/10
摘要： 本发明公开了一种焊接电源节能方法及系统。通过应用本方法，当检测到焊接电源连续待机时间超过设定时间T后，焊接电源自动断电关机，有效节约电能损耗，需重新使用焊接电源时，手动重启断路器开关NFB即可。本系统包括主电路模块、控制模块、辅助电源模块。控制模块单片机最小系统中设置有主程序，用于实现本系统的控制逻辑，达成焊接电源的节能功能。本方法及系统可从根本上杜绝因焊接电源长时间待机而造成电能浪费严重的情况，给企业带来可观的经济效益并创造显著的社会效益。
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公开(公告)号：CN112434464B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011240612.X
申请日：2020-11-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于MADDPG强化学习算法的船舶多机械臂弧焊协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境；b)确定机械臂的动作空间和状态空间信息，并初始化状态值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的不同任务，设定奖励函数；d)根据当前自身状态值通过演员网络选择当前的动作，并将该动作与a中环境交互得出奖励值及新的状态值；e)将动作和状态输入评判家网络得到该状态和动作下的价值函数；f)由e中得到的价值函数及c中的奖励函数构成损失函数反向传播更新演员网络和评判家网络中的权值，重复d‑f的训练过程直至权重变化满足期望要求。本方法不依赖系统的模型，适应于障碍环境中的复杂弧焊任务。
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公开(公告)号：CN111843137B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010616593.X
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： H04L12/40 , B23K9/32 , B23K37/00 , H04L41/0803
摘要： 本发明公开了一种用于机器人与总线式弧焊焊机通用通信方法，在总线式弧焊焊机与机器人通信总线层上方增加一层抽象层，将所有类型总线通信数据抽象为统一数据流，使用配置文件方式配置总线，配置完成后即可实现机器人与焊机通信，无需了解多种通信总线详细标准。本发明可快速建立机器人与总线式弧焊焊机通信，减少开发工作量，提高开发效率，上手快捷，通用性强，适用于所有常见弧焊焊机通信总线。
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公开(公告)号：CN113822548A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111028167.5
申请日：2021-09-02
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊接任务管理系统及方法。本发明公开的焊接任务管理系统包括企业数据库、本地数据库、平台软件、数据库服务器、用户服务器、交换机设备、终端设备、查询一体机及数字焊机。本发明公开的焊接任务管理方法包括任务制定、工艺匹配、任务派发、查看焊接任务、选择焊接任务、执行焊接任务步骤。本发明技术方案完整，实现了焊接任务的全过程管理，自下而上贯穿了设备层、执行层、管理层、应用层所有环节，具备人、机、料、法环节的闭环管理功能。同时，本发明设计派工系统完善，在建设数字工厂的整体框架下，可实现向上接入企业MES、ERP信息化系统，具有非常广阔的应用前景。
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