公开(公告)号：CN115512065A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211461720.9

申请日：2022-11-17

Applicant: 之江实验室 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 周洋 ,  李月华 ,  喻源 ,  黄煌 ,  李谋 ,  刘乃龙

IPC: G06T17/05 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明涉及机器人自主定位导航领域，尤其涉及一种基于分块化的大规模场景下实时地图构建方法和装置，该方法包括：步骤一，利用机器人平台搭载的传感器构建局部地图；步骤二，遍历局部地图以更新当前地图块及其邻接地图块，将更新后的地图块以图片形式保存到本地磁盘，完成本次更新迭代；步骤三，依据所述传感器构建的最新局部地图，重复步骤二的操作以构建出实时地图。本发明通过分块化的算法，将内存占用转嫁到本地磁盘，极大的减少了内存的消耗，此外，由于每次只处理分块后的地图，当涉及到地图更新和应用时，搜索范围也被极大的减少了，从而减少了计算时间，采用本发明的方法使得机器人的任务场景越大，分块化地图构建的增益越明显。