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公开(公告)号：CN112549001A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011529388.6
申请日：2020-12-22
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。
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公开(公告)号：CN110671374A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911071399.1
申请日：2019-11-05
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： F15B11/08 , F15B15/18 , F15B21/08 , F15B13/044 , B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种负重型外骨骼液压驱动系统，包括电机泵组、开关阀、比例阀、双输出液压缸、单输出液压缸、油箱、液压管路。采用容积调速电机泵组与阀相结合方式，通过电机泵组控制油缸运动速度和方向，通过开关阀和比例阀控制油路切换和流量分配，电机泵组按需输出流量与压力，无多余溢流损失，效率较高，发热少。另外，本发明仅采用一套电机泵组来驱动两个关节，通过阀门实现两个关节液压油路之间的切换，能够进一步减小液压系统的体积与重量，可以获得更高的重量密度比。
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公开(公告)号：CN112709727B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011435615.9
申请日：2020-12-10
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种直动式液压阀的调试系统，包括第一调试件、第二固定架、第二调试件以及第三测试机构；所述第二固定架用于安装直动式液压阀，所述直动式液压阀的内部设置有滑阀副，所述滑阀副将所述直动式液压阀的内部分割为第一容纳空间以及第二容纳空间，所述第一调试件连接所述第一容纳空间，所述第二调试件连接所述第二容纳空间；所述第三测试机构连接所述直动式液压阀，本发明可通过直动式液压阀输出特性进行测试，解决了直动式液压阀调试的工艺难点，测试结果精确，且结构简单，通用性好，操作便捷，大大提高了调试和测试的效率。
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公开(公告)号：CN112549001B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011529388.6
申请日：2020-12-22
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。
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公开(公告)号：CN112709727A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011435615.9
申请日：2020-12-10
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种直动式液压阀的测试系统、调试系统及测试方法，测试系统，包括第一测试机构、第一固定架以及第二测试机构，所述第一固定架用于安装直动式液压阀，所述第一测试机构与直动式液压阀的一端连接，所述第二测试机构与直动式液压阀的另一端连接，调试系统包括第一调试件、第二固定架、第二调试件以及第三测试机构，本发明不仅能够利用测量数据实现直动式液压阀滑阀副零位及直线马达气隙零位精确调节，而且还可通过直动式液压阀输出特性进行测试，解决了直动式液压阀调试和测试的工艺难点，测试结果精确，且结构简单，通用性好，操作便捷，大大提高了调试和测试的效率。
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公开(公告)号：CN112361058A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011347322.5
申请日：2020-11-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种气体比例阀结构，包括：阀芯、密封装置、弹性组件和阀座，其中，密封装置嵌入阀芯的一端面上；弹性组件穿过阀芯，通过弹性组件的预压缩力将阀芯压紧在阀座上；弹性组件采用组合弹簧形式，由宝塔弹簧与柔性板式弹簧组合；阀芯中部设有通道，当气体比例阀的进气口受到进气气体压力时，进气气体通过通道能使阀芯两端面的压力平衡。本发明的有效效果是通过阀芯两端面的压力平衡，阀芯运动不受进口压力波动的影响，能够保证气体比例阀流量控制的稳定性，并且能够对气体流量进行精确控制，且工作寿命较长。
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公开(公告)号：CN111267071A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010093076.9
申请日：2020-02-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种外骨骼机器人多关节联合控制系统和方法，控制系统将全脚掌压力传感系统与肢体姿态传感系统的实时反馈信号输入到“多信号融合与解耦模型”，由模型对多种信号完成融合与解耦，并输出各类关节电机控制量，控制电机运转；运用神经网络搭建“多信号融合与解耦模型”，经过大量训练，生成具备多信号融合与解耦的成熟应用模型；根据控制系统中的人机交互传感系统对模型输出的各类关节电机控制量进行实时修正，起到辅助优化的作用，以达到外骨骼机器人的最佳穿戴效果；在关节电机控制方面，运用电机实时的电流闭环控制与位置(关节角度)闭环控制，实现电机的快速、精准控制。
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公开(公告)号：CN110562496A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910775574.9
申请日：2019-08-21
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B64G1/40
摘要： 本发明提供了一种集成化卫星推进系统，包括：集成主体结构(1)、加排阀(2)、推力器(3)、支架结构(17)以及检测装置(8)；所述集成主体结构(1)为环状结构；所述集成主体结构(1)上设置有支架结构(17)；所述支架结构(17)上设置有推力器接口；所述推力器(3)设置在推力器接口上；所述集成主体结构(1)的内部为空腔结构；所述集成主体结构(1)的内部设置有流道(14)、推进剂贮存空腔(15)以及推进剂管理结构(16)；所述流道(14)能够连通推力器(3)、检测装置(8)、推进剂贮存空腔(15)。本发明满足了微纳卫星对推进系统微型化、集成化的需求。
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公开(公告)号：CN109296578A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811445491.5
申请日：2018-11-29
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： F15B13/02
摘要： 一种三冗余电液伺服阀零位组合调整装置及其调整方法，桥式节流装置设置在下壳体上，并与下壳体上的A口和B口连通，用于放大A口和B口的压力数值，多个压力传感器设置在下壳体上，分别与下壳体上的A口、B口、第一前置级口和第二前置级口连通，用于检测三冗余电液伺服阀的A口、B口、第一前置级口和第二前置级口的压力。本发明结构简单，操作便捷，能够对三组力矩马达的机械零位进行检测并精确调节，使得三组马达叠加调试过程得到量化，可减轻或消除三组力矩马达机械零位之间的相互干涉现象，适用于冗余类型伺服阀叠加调试过程。
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公开(公告)号：CN116293052A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211732925.6
申请日：2022-12-30
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： F16K31/40 , F16K31/06 , F16K3/24 , F16K37/00 , F15B13/043
摘要： 本发明提供了一种以直驱阀为先导的四冗余两级伺服阀，包括：双向比例电磁铁、四冗余线圈、先导滑阀、LVDT本体、四冗余LVDT解调器以及四冗余伺服放大器，其中LVDT指的是现有的线性位移传感器；所述四冗余线圈置于所述双向比例电磁铁内部，并连接到所述先导滑阀，构成所述直驱阀，所述直驱阀作为两级伺服阀的先导级；所述先导滑阀连接到功率级滑阀，所述LVDT本体安装在所述功率级滑阀上，所述四冗余LVDT解调器连接所述LVDT本体和所述四冗余伺服放大器，所述四冗余伺服放大器连接所述双向比例电磁铁。本申请对以直驱阀为先导的伺服阀的电气部分、电反馈部分和伺服放大器三个关键部位均采用四冗余设计，极大提高电液伺服阀的可靠性。
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