公开(公告)号：CN110989346A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911233699.5

申请日：2019-12-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈刚 ,  张介 ,  顾爱博 ,  袁靖 ,  苏树华 ,  王和荣 ,  周楠 ,  陈守宝 ,  王良模 ,  王陶

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种集成驾驶员决策行为的智能转向操纵方法，把转向过程分为角度决策模块以及角速度决策模块得出理想的偏转角度，将该偏转角度作为工程机械及车辆模型的输入，完成路径跟踪，将航向角偏差与路径偏差作为调整角度策略模块的输入，得出偏转角度值大小，再根据航向角偏差与路径偏差的正负得出偏转角度的方向，将偏转角度以及行驶速度作为调整角速度策略模块的输入，建立双输入单输出的偏转角速度模糊控制器，输出理想的偏转角速度，最后将偏转角度作为工程机械及车辆模型的输入，输出实际路径点以及航向角反馈回输入端，形成完整的闭环系统。本发明鲁棒性强、实用性好，该方法可以更符合驾驶员推理和决策行为。