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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989597A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911233698.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种集成模糊神经网络的自适应路径跟踪方法，该方法通过判断工程机械或车辆实际位置点的与期望路径的横向位移偏差大小，决定出理想的偏转角度，将目标路径坐标点的曲率以及与实际行驶路径坐标点的横向偏差作为状态切换器的输入，状态切换器判断出工程机械或车辆是否偏离理想路径，再计算出理想偏转角度，横向控制器内部通过训练神经网络得出Jacobian信息，通过该信息整定自抗扰控制器参数，输出模糊神经自抗扰控制律，最后将控制律输入工程机械及车辆动力学模型中，该动力学模型输出实际行驶路径点反馈回输入端，形成完整的闭环控制系统。本发明可以增强控制器的抗干扰能力以及自适应性，提高对目标路径的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110989346A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911233699.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种集成驾驶员决策行为的智能转向操纵方法，把转向过程分为角度决策模块以及角速度决策模块得出理想的偏转角度，将该偏转角度作为工程机械及车辆模型的输入，完成路径跟踪，将航向角偏差与路径偏差作为调整角度策略模块的输入，得出偏转角度值大小，再根据航向角偏差与路径偏差的正负得出偏转角度的方向，将偏转角度以及行驶速度作为调整角速度策略模块的输入，建立双输入单输出的偏转角速度模糊控制器，输出理想的偏转角速度，最后将偏转角度作为工程机械及车辆模型的输入，输出实际路径点以及航向角反馈回输入端，形成完整的闭环系统。本发明鲁棒性强、实用性好，该方法可以更符合驾驶员推理和决策行为。
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公开(公告)号：CN109991856A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910338665.6
申请日：2019-04-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人驾驶车辆集成协调控制方法，包括：建立机器人驾驶车辆动力学模型；建立考虑模型不确定性和外部干扰的机器人驾驶车辆动力学模型；建立驾驶员车速控制行为模型和驾驶员转向操纵行为模型；采用模糊滑模理论设计机器人驾驶车辆的车速控制器；采用鲁棒反演理论设计机器人驾驶车辆的转向控制器；分别为车速控制和转向控制设计干扰观测器；设计将发动机驱动力控制转换为油门机械腿控制、制动力控制转换为制动机械腿控制、以及前轮转角控制转换为转向机械手控制的控制转换函数；设计用于协调控制机器人驾驶车辆车速与转向的策略。
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公开(公告)号：CN105865805A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610288985.1
申请日：2016-05-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车试验的电磁驱动驾驶机器人，包括机械手机箱、机械手、机械手控制机构、机械腿机箱、三条机械腿和三个机械腿控制机构；机械腿机箱顶部与机械手机箱底部固连，机械手通过机械手控制机构与机械手机箱连接，三条机械腿分别通过三个机械腿控制机构与机械腿机箱连接。在重复性高、持续时间长、安全性未能得到充分保障的汽车试验中，本发明可以完全代替人类驾驶员进行汽车试验，并且能够使得实验结果更加精确、客观。
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公开(公告)号：CN205719571U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620394417.5
申请日：2016-05-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本实用新型公开了一种用于汽车试验的电磁驱动驾驶机器人，包括机械手机箱、机械手、机械手控制机构、机械腿机箱、三条机械腿和三个机械腿控制机构；机械腿机箱顶部与机械手机箱底部固连，机械手通过机械手控制机构与机械手机箱连接，三条机械腿分别通过三个机械腿控制机构与机械腿机箱连接。在重复性高、持续时间长、安全性未能得到充分保障的汽车试验中，本实用新型可以完全代替人类驾驶员进行汽车试验，并且能够使得实验结果更加精确、客观。
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