公开(公告)号：CN116279525A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310470327.4

申请日：2023-04-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵海艳 ,  封熙 ,  卢星昊 ,  孙康 ,  陈虹

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B60W30/02

Abstract: 本发明适用于电动汽车运动控制技术领域，提供了基于模型预测控制的分布式电动汽车集中式姿态控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一：获取车辆的速度信息，构建车辆二自由度动力模型，得到车辆行驶需要的期望侧向力及横摆角速度，并且把车轮转角作为控制量；步骤二：根据车辆期望行驶姿态，利用车辆动力学模型预测控制算法设计预测控制器，对车辆运动进行设计控制；步骤三：根据轮胎的垂向动态系数对轮胎力的分配关系，结合车轮转向角、轮毂电机转矩和主动悬架系统的悬架力与各个车轮分力之间的转换关系，得到车轮转角、电机转矩以及主动悬架力，本发明采用集中式控制结构，对各个执行系统发送指令，控制性能更加优越，对车辆控制效果更好。

公开(公告)号：CN115291608A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210982674.0

申请日：2022-08-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵海艳 ,  李光旭 ,  卢星昊 ,  李成 ,  靳英豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明适用于车辆轨迹跟踪控制领域，提供了一种基于无模型预测的智能车轨迹跟踪控制方法，将智能车轨迹跟踪控制问题描述成横向的路径跟踪控制与纵向的速度跟踪控制，根据无模型自适应控制方法，利用智能车轨迹跟踪控制系统被控模块的输入输出数据建立动态线性化模型，结合预测控制的优点，给出多步预测方程并通过滚动优化在线计算控制量，设计无模型预测控制器，将前轮转角和速度控制量输入被控模块中实现对期望轨迹在线跟踪控制。本发明可减小与期望轨迹的偏差，快速跟踪期望轨迹，提高控制精度，满足轨迹跟踪的安全性、快速性和舒适性要求。