公开(公告)号：CN114986548B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210393978.3

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  李云涛 ,  刘泽牧 ,  徐梓淳 ,  赵亮亮 ,  刘子毅 ,  庄雷 ,  刘宏

IPC: B25J15/04

Abstract: 一种用于空间大范围作业可再生机器人的机电快换接口，属于空间在轨建造机器人技术领域。大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。该接口，包括对接机构、锁紧机构及电气模块；所述对接机构为分体式对接结构，对接机构的两分体通过锁紧机构锁定为一体或者分离为两部分，电气模块安装在对接机构上。本发明具有体积小、质量轻、大容差、高连接精度、高连接强度的优点，并且结构简单、功能可靠，大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。

公开(公告)号：CN115561004A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211293939.2

申请日：2022-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵亮亮 ,  刘子毅 ,  赵京东 ,  田忠来 ,  李云涛 ,  蒋再男 ,  刘宏

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车等，上述设备中桁架、空间设施功能模块为可选项，可根据试验需求灵活组合，如桁架攀爬地面试验中，为获取更大的空间，可将空间设施功能模块暂时拆除，在空间设施功能模块装配地面试验中，再将空间设施功能模块重新安装，此外还可根据特定试验任务设计其他试验道具。该试验平台设备组成灵活多变，试验范围广，模拟精度高，模拟时长不受限制，模拟工作距离较长，模拟过程稳定，试验成本低。