公开(公告)号：CN111216713A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010097071.3

申请日：2020-02-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周洪亮 ,  刘志远 ,  刘海峰

IPC: B60W30/045 ,  B60W50/00 ,  B60W40/107 ,  B60W40/105 ,  G06F30/20

Abstract: 一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法，涉及一种车辆速度控制方法。控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器，模型预测控制算法在预测时域内通过预测模型递推所述自动驾驶车辆状态，模型预测控制算法的性能指标包括车辆行驶距离、车速、车辆行驶轨迹曲率和车辆转向横摆率，设计纵向加速度的模型预测控制器，通过优化求取期望纵向加速度，进而通过PID控制器控制车辆加速度跟踪此期望纵向加速度，实现车辆速度控制。根据车辆前方道路的曲率信息，采用预瞄方式控制车辆速度，减小车辆转向时的横向加速度，提高自动驾驶车辆转向的舒适性和安全性。

公开(公告)号：CN114898617A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210380961.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 井后华 ,  姜宇 ,  刘海峰

IPC: G09B9/00

Abstract: 本发明公开了一种汽车电子示教系统及其操作方法。所述汽车电子示教系统包括上位机、通用控制器、操作面板和传感器或执行器；所述上位机与通用控制器相连接，所述通用控制器分别与操作面板和传感器或执行器相连接；所述操作面板包括模式开关、电位计旋钮和LED显示屏，所述模式开关通过DIO连接通用控制器，所述电位计旋钮通过ADC连接通用控制器，所述LED显示屏通过DIO连接通用控制器；所述通用控制器通过PWM和ADC与传感器或执行器相连接。用以解决现有汽车电子控制技术难以满足开发技术培训和实践教学要求。

公开(公告)号：CN111231595A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010159366.9

申请日：2020-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周洪亮 ,  吴健 ,  刘海峰 ,  刘志远

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/019 ,  B60G17/016

Abstract: 一种考虑汽车前后轴动态耦合的半主动悬架控制方法，涉及一种汽车半主动悬架控制方法，属于汽车电子控制领域。被控制对象为配备前轴半主动悬架和后轴半主动悬架的汽车，采用模型预测控制算法，基于汽车配备的传感器构建预测模型,设计优化包括车身的垂向加速度、垂向速度、垂向位移、俯仰角变化率、俯仰角、前悬架动行程的伸长速度、后悬架动行程的伸长速度、前悬架动行程、后悬架动行程的指标函数，考虑了汽车前后轴半主动悬架的耦合动态特性，通过优化求取前悬架和后悬架阻尼控制量，将控制量作用于半主动悬架执行机构，减小汽车在不平道路上垂向振动和俯仰动态，提高汽车行驶舒适性。

公开(公告)号：CN209464089U

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201821159102.8

申请日：2018-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  中国人民武装警察部队总医院

Inventor： 孙明健 ,  刘海峰 ,  屈亚威 ,  马立勇 ,  贺铭 ,  刘子超 ,  马一鸣 ,  刘旸 ,  胡德鹏

IPC: A61B50/18 ,  A61B50/13 ,  B08B13/00

Abstract: 本实用新型涉及内镜医疗辅助设备技术领域，提供内镜功能柜、内镜转运及洗消系统。内镜功能柜包括容纳室，所述容纳室上设置有轨道，所述轨道上设置有可沿其往复运动的取送机构，所述取送机构用于连接内镜周转盘并将所述内镜周转盘运进/运出所述容纳室。本实用新型的内镜功能柜，通过容纳室上设置有轨道，且轨道上设置有取送机构，从而可以自动将内镜周转盘放入该内镜功能柜内，并自动将内镜周转盘从内镜功能柜中取出。该种内镜功能柜，可以节省劳力，提高工作效率。当作为洗消机时，可以提高洗消效率，避免人工洗消带来的不确定因素。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利